View NCV70501_8380622.PDF datasheet online --- IC-ON-LINE

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s e m i c o n d u c t o r c o m p o n e n t s i n d u s t r i e s , l l c , 2 0 1 3 m a r c h , 2 0 1 3 ? r e v . 2 1 p u b l i c a t i o n o r d e r n u m b e r : n c v 7 0 5 0 1 / d n c v 7 0 5 0 1 m i c r o - s t e p p i n g m o t o r d r i v e r i n t r o d u c t i o n n c v 7 0 5 0 1 i s a m i c r o ? s t e p p i n g s t e p p e r m o t o r d r i v e r f o r b i p o l a r s t e p p e r m o t o r s . t h e c h i p i s c o n n e c t e d t h r o u g h i / o p i n s a n d a n s p i i n t e r f a c e w i t h a n e x t e r n a l m i c r o c o n t r o l l e r . t h e n c v 7 0 5 0 1 c o n t a i n s a c u r r e n t ? t r a n s l a t i o n t a b l e a n d t a k e s t h e n e x t m i c r o ? s t e p d e p e n d i n g o n t h e c l o c k s i g n a l o n t h e ? n x t ? i n p u t p i n a n d t h e s t a t u s o f t h e ? d i r ? ( = d i r e c t i o n ) r e g i s t e r o r i n p u t p i n . t h e c h i p p r o v i d e s a n e r r o r m e s s a g e i f s t a l l , a n e l e c t r i c a l e r r o r o r a n e l e v a t e d j u n c t i o n t e m p e r a t u r e i s d e t e c t e d . i t i s u s i n g a p r o p r i e t a r y p w m a l g o r i t h m f o r r e l i a b l e c u r r e n t c o n t r o l . n c v 7 0 5 0 1 i s f u l l y c o m p a t i b l e w i t h t h e a u t o m o t i v e v o l t a g e r e q u i r e m e n t s a n d i s i d e a l l y s u i t e d f o r g e n e r a l ? p u r p o s e l o w c u r r e n t r a n g e s t e p p e r m o t o r a p p l i c a t i o n s i n t h e a u t o m o t i v e , i n d u s t r i a l , m e d i c a l , a n d m a r i n e e n v i r o n m e n t . f e a t u r e s ? d u a l h ? b r i d g e f o r 2 ? p h a s e s t e p p e r m o t o r s ? p r o g r a m m a b l e p e a k ? c u r r e n t u p t o 3 0 0 m a ? o n ? c h i p c u r r e n t t r a n s l a t o r ? s p i i n t e r f a c e w i t h d a i s y c h a i n c a p a b i l i t y ? 6 s t e p m o d e s f r o m f u l l ? s t e p u p t o 1 6 m i c r o ? s t e p s ? f u l l y i n t e g r a t e d c u r r e n t ? s e n s i n g a n d c u r r e n t ? r e g u l a t i o n ? o n c h i p s t a l l d e t e c t i o n ? p w m c u r r e n t c o n t r o l w i t h a u t o m a t i c s e l e c t i o n o f f a s t a n d s l o w d e c a y ? f i x e d p w m f r e q u e n c y ? a c t i v e f l y ? b a c k d i o d e s ? f u l l o u t p u t p r o t e c t i o n a n d d i a g n o s i s ? t h e r m a l ( w a r n i n g a n d ) s h u t d o w n ? c o m p a t i b l e w i t h 3 . 3 v m i c r o c o n t r o l l e r s , 5 v t o l e r a n t i n p u t s , 5 v t o l e r a n t o p e n d r a i n o u t p u t s ? r e s e t f u n c t i o n ? n c v p r e f i x f o r a u t o m o t i v e a n d o t h e r a p p l i c a t i o n s r e q u i r i n g u n i q u e s i t e a n d c o n t r o l c h a n g e r e q u i r e m e n t s ; a e c ? q 1 0 0 q u a l i f i e d a n d p p a p c a p a b l e ? t h e s e d e v i c e s a r e p b ? f r e e a n d a r e r o h s c o m p l i a n t h t t p : / / o n s e m i . c o m s e e d e t a i l e d o r d e r i n g a n d s h i p p i n g i n f o r m a t i o n i n t h e p a c k a g e d i m e n s i o n s s e c t i o n o n p a g e 3 o f t h i s d a t a s h e e t . o r d e r i n g i n f o r m a t i o n p i n o u t 9 1 5 1 6 1 3 4 g n d t s t g n d m o t x p 1 3 1 4 1 1 1 0 1 2 5 6 7 8 2 n c v 7 0 5 0 1 m o t x n m o t y n m o t y p d i c l k n x t d i r v b b d o c s b e r r b r h b m a r k i n g d i a g r a m s o i c ? 1 6 c a s e 7 5 1 b n c v 7 0 5 0 1 ? 2 g a w l y w w a = a s s e m b l y l o c a t i o n w l = w a f e r l o t y = y e a r w w = w o r k w e e k g = p b ? f r e e p a c k a g e
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 2 t s d s p i o t p t i m e b a s e p o r d i d o c l k n x t d i r b a n d ? g a p n c v 7 0 5 0 1 l o g i c & r e g i s t e r s t r a n s l a t o r v b b p w m i ? s e n s e e m c p w m i ? s e n s e e m c g n d m o t x p m o t x n m o t y p m o t y n s t a l l o p e n / s h o r t t s t i n t e r n a l v o l t a g e r e g u l a t o r 3 . 3 v e r r b r h b f i g u r e 1 . b l o c k d i a g r a m n c v 7 0 5 0 1 c s b t a b l e 1 . p i n l i s t a n d d e s c r i p t i o n n a m e p i n d e s c r i p t i o n d o 1 s p i d a t a o u t p u t c s b 2 s p i c h i p s e l e c t i n p u t d i 3 s p i d a t a i n p u t g n d 4 g r o u n d c l k 5 s p i c l o c k i n p u t n x t 6 n e x t m i c r o ? s t e p i n p u t d i r 7 d i r e c t i o n i n p u t e r r b 8 e r r o r o u t p u t r h b 9 r u n / h o l d c u r r e n t s e l e c t i o n i n p u t m o t y n 1 0 n e g a t i v e e n d o f p h a s e y c o i l o u t p u t m o t y p 1 1 p o s i t i v e e n d o f p h a s e y c o i l o u t p u t v b b 1 2 v o l t a g e s u p p l y i n p u t g n d 1 3 g r o u n d m o t x n 1 4 n e g a t i v e e n d o f p h a s e x c o i l o u t p u t m o t x p 1 5 p o s i t i v e e n d o f p h a s e x c o i l o u t p u t t s t 1 6 t e s t p i n i n p u t ( t o b e t i e d t o g r o u n d i n n o r m a l o p e r a t i o n )
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 3 d e v i c e o r d e r i n g i n f o r m a t i o n p a r t n u m b e r t e m p e r a t u r e r a n g e p a c k a g e t y p e p e a k c u r r e n t s h i p p i n g ? n c v 7 0 5 0 1 d w 0 0 2 g * ? 4 0 c ? 1 2 5 c s o i c ? 1 6 , 1 5 0 m i l ( p b ? f r e e ) 3 0 0 m a t u b e n c v 7 0 5 0 1 d w 0 0 2 r 2 g * ? 4 0 c ? 1 2 5 c s o i c ? 1 6 , 1 5 0 m i l ( p b ? f r e e ) 3 0 0 m a t a p e & r e e l ? f o r i n f o r m a t i o n o n t a p e a n d r e e l s p e c i f i c a t i o n s , i n c l u d i n g p a r t o r i e n t a t i o n a n d t a p e s i z e s , p l e a s e r e f e r t o o u r t a p e a n d r e e l p a c k a g i n g s p e c i f i c a t i o n s b r o c h u r e , b r d 8 0 1 1 / d . * q u a l i f i e d f o r a u t o m o t i v e a p p l i c a t i o n s . t a b l e 2 . a b s o l u t e m a x i m u m r a t i n g s s y m b o l p a r a m e t e r m i n m a x u n i t v b b a n a l o g d c s u p p l y v o l t a g e ( n o t e 1 ) ? 0 . 3 + 3 6 v v e s d e l e c t r o s t a t i c d i s c h a r g e s o n c o m p o n e n t l e v e l ( n o t e 2 ) ? 2 + 2 k v t s t r g s t o r a g e t e m p e r a t u r e ? 5 5 + 1 6 0 c t j j u n c t i o n t e m p e r a t u r e ( n o t e 3 ) ? 5 0 + 1 7 5 c s t r e s s e s e x c e e d i n g m a x i m u m r a t i n g s m a y d a m a g e t h e d e v i c e . m a x i m u m r a t i n g s a r e s t r e s s r a t i n g s o n l y . f u n c t i o n a l o p e r a t i o n a b o v e t h e r e c o m m e n d e d o p e r a t i n g c o n d i t i o n s i s n o t i m p l i e d . e x t e n d e d e x p o s u r e t o s t r e s s e s a b o v e t h e r e c o m m e n d e d o p e r a t i n g c o n d i t i o n s m a y a f f e c t d e v i c e r e l i a b i l i t y . 1 . f o r l i m i t e d t i m e < 0 . 5 s . 2 . h u m a n b o d y m o d e l ( 1 0 0 p f v i a 1 . 5 k , a c c o r d i n g t o j e d e c e i a ? j e s d 2 2 ? a 1 1 4 ? b ) . 3 . c i r c u i t f u n c t i o n a l i t y n o t g u a r a n t e e d . t a b l e 3 . t h e r m a l r e s i s t a n c e p a c k a g e j u n c t i o n ? t o ? a m b i e n t u n i t 1 s 0 p b o a r d 2 s 0 p b o a r d 2 s 2 p b o a r d s o i c ? 1 6 9 6 8 1 7 2 k / w e q u i v a l e n t s c h e m a t i c s t h e f o l l o w i n g f i g u r e g i v e s t h e e q u i v a l e n t s c h e m a t i c s o f t h e u s e r r e l e v a n t i n p u t s a n d o u t p u t s . t h e d i a g r a m s a r e s i m p l i f i e d r e p r e s e n t a t i o n s o f t h e c i r c u i t s u s e d . v d d v b b d i g i t a l i n i p d m o t o u t d i g i t a l o u t e r r b , d o m o t x p , m o t x n , m o t y n , f i g u r e 2 . i n p u t a n d o u t p u t e q u i v a l e n t d i a g r a m m o t y p d i , c l k n x t , d i r r h b , c s b
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 4 e l e c t r i c a l s p e c i f i c a t i o n r e c o m m e n d e d o p e r a t i n g c o n d i t i o n s o p e r a t i n g r a n g e s d e f i n e t h e l i m i t s f o r f u n c t i o n a l o p e r a t i o n a n d p a r a m e t r i c c h a r a c t e r i s t i c s o f t h e d e v i c e . a m i s s i o n p r o f i l e ( n o t e 5 ) i s a s u b s t a n t i a l p a r t o f t h e o p e r a t i o n c o n d i t i o n s , h e n c e t h e c u s t o m e r m u s t c o n t a c t o n s e m i c o n d u c t o r i n o r d e r t o m u t u a l l y a g r e e i n w r i t i n g o n t h e a l l o w e d m i s s i o n s p r o f i l e ( s ) i n t h e a p p l i c a t i o n . n o t e t h a t t h e f u n c t i o n a l i t y o f t h e c h i p o u t s i d e t h e s e o p e r a t i n g r a n g e s i s n o t g u a r a n t e e d . o p e r a t i n g o u t s i d e t h e r e c o m m e n d e d o p e r a t i n g r a n g e s f o r e x t e n d e d p e r i o d s o f t i m e m a y a f f e c t d e v i c e r e l i a b i l i t y . t a b l e 4 . o p e r a t i n g r a n g e s s y m b o l p a r a m e t e r m i n m a x u n i t v b b a n a l o g d c s u p p l y + 6 + 2 9 v t j j u n c t i o n t e m p e r a t u r e ? 4 0 + 1 4 5 ( n o t e 4 ) c v d i g i o d i g i t a l i / o s v o l t a g e 0 5 . 5 v 4 . o p e r a t i n g a b o v e t h e r m a l w a r n i n g l e v e l i s l i m i t e d i n t i m e . 5 . a m i s s i o n p r o f i l e d e s c r i b e s t h e a p p l i c a t i o n s p e c i f i c c o n d i t i o n s s u c h a s , b u t n o t l i m i t e d t o , t h e c u m u l a t i v e o p e r a t i n g c o n d i t i o n s o v e r l i f e t i m e , t h e s y s t e m p o w e r d i s s i p a t i o n , t h e s y s t e m ? s e n v i r o n m e n t a l c o n d i t i o n s , t h e t h e r m a l d e s i g n o f t h e c u s t o m e r ? s s y s t e m , t h e m o d e s , i n w h i c h t h e d e v i c e i s o p e r a t e d b y t h e c u s t o m e r , e t c .
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 5 t a b l e 5 . d c p a r a m e t e r s t h e d c p a r a m e t e r s a r e g i v e n f o r v b b a n d t j i n t h e r e c o m m e n d e d o p e r a t i n g r a n g e s u n l e s s o t h e r w i s e s p e c i f i e d . c o n v e n t i o n : c u r r e n t s f l o w i n g i n t o t h e c i r c u i t a r e d e f i n e d a s p o s i t i v e . s y m b o l p i n ( s ) p a r a m e t e r r e m a r k / t e s t c o n d i t i o n s m i n t y p m a x u n i t s u p p l y i n p u t s v b b v b b n o m i n a l o p e r a t i n g s u p p l y r a n g e 6 2 9 v i b b t o t a l c u r r e n t c o n s u m p t i o n ( n o t e 9 ) u n l o a d e d o u t p u t s 1 5 m a i b b s s l e e p c u r r e n t ( n o t e 1 0 ) 9 0 1 5 0 a m o t o r d r i v e r i m d m a x ( p e a k ) m o t x p m o t x n m o t y p m o t y n m a x p e a k c u r r e n t t h r o u g h m o t o r c o i l i n n o r m a l o p e r a t i o n 3 0 0 m a i m d a b s a b s o l u t e e r r o r o n c o i l c u r r e n t a t i m d m a x , p e a k = 3 0 0 m a ? 1 2 1 2 % i m d r e l e r r o r o n c u r r e n t r a t i o i c o i l x / i c o i l y a t i m d m a x , p e a k = 3 0 0 m a ? 9 9 % r l s o n r e s i s t a n c e l o w s i d e d r i v e r , h i g h c u r r e n t r a n g e , a m b i e n t t e m p e r a t u r e ( n o t e 1 1 ) v b b = 1 2 v , t j = 2 7 c 1 . 3 o n r e s i s t a n c e l o w s i d e d r i v e r , h i g h c u r r e n t r a n g e , h i g h t e m p e r a t u r e v b b = 1 2 v , t j = 1 5 0 c 2 . 7 3 . 8 r h s o n r e s i s t a n c e h i g h s i d e d r i v e r , h i g h c u r r e n t r a n g e , a m b i e n t t e m p e r a t u r e ( n o t e 1 1 ) v b b = 1 2 v , t j = 2 7 c 2 . 0 o n r e s i s t a n c e h i g h s i d e d r i v e r , h i g h c u r r e n t r a n g e , h i g h t e m p e r a t u r e v b b = 1 2 v , t j = 1 5 0 c 4 . 1 5 . 8 r m p d m o t o r p i n p u l l d o w n r e s i s t a n c e h i z m o d e 7 0 k l o g i c i n p u t s v i n l d i , c l k n x t , d i r r h b l o g i c l o w i n p u t l e v e l , m a x t e s t e d a t 1 m h z f r e q u e n c y 0 . 8 v v i n h l o g i c h i g h i n p u t l e v e l , m i n t e s t e d a t 1 m h z f r e q u e n c y 2 . 4 v i i n l l o g i c l o w i n p u t l e v e l , m a x t e s t e d a t 1 m h z f r e q u e n c y ? 1 a i i n h l o g i c h i g h i n p u t l e v e l , m a x t e s t e d a t 1 m h z f r e q u e n c y 4 a v i n l c s b l o g i c l o w i n p u t l e v e l , m a x t e s t e d a t 1 m h z f r e q u e n c y 0 . 8 v v i n h l o g i c h i g h i n p u t l e v e l , m i n t e s t e d a t 1 m h z f r e q u e n c y 2 . 4 v i i n l l o g i c l o w i n p u t l e v e l , m a x ( n o t e 8 ) t e s t e d a t 1 m h z f r e q u e n c y ? 5 0 a i i n h l o g i c h i g h i n p u t l e v e l , m a x ( n o t e 8 ) t e s t e d a t 1 m h z f r e q u e n c y 1 a r p d t s t 0 i n t e r n a l p u l l d o w n r e s i s t o r 3 9 k l o g i c o u t p u t s v o l m a x d o o u t p u t v o l t a g e w h e n s i n k i n g 8 m a 0 . 4 v v o h m a x m a x i m u m d r a i n v o l t a g e p i n i n o p e n d r a i n s t a t e 5 . 5 v i o l m a x m a x i m u m a l l o w e d d r a i n c u r r e n t 8 m a v o l m a x e r r b o u t p u t v o l t a g e w h e n s i n k i n g 8 m a 0 . 4 v v o h m a x m a x i m u m d r a i n v o l t a g e p i n i n o p e n d r a i n s t a t e 5 . 5 v i o l m a x m a x i m u m a l l o w e d d r a i n c u r r e n t 8 m a t h e r m a l w a r n i n g a n d s h u t d o w n t t w t h e r m a l w a r n i n g 1 4 5 c t t s d ( n o t e s 6 , 7 ) t h e r m a l s h u t d o w n t t w + 2 0 c 6 . n o m o r e t h a n 1 0 0 c u m u l a t e d h o u r s i n l i f e t i m e a b o v e t t w . 7 . t h e r m a l s h u t d o w n i s d e r i v e d f r o m t h e r m a l w a r n i n g . 8 . c s b h a s a n i n t e r n a l w e a k p u l l u p r e s i s t o r o f 1 0 0 k . 9 . d y n a m i c c u r r e n t i s w i t h o s c i l l a t o r r u n n i n g , a l l a n a l o g u e c e l l s a c t i v e . c o i l c u r r e n t s 0 m a , s p i a c t i v e , e r r b i n a c t i v e , n o f l o a t i n g i n p u t s , t s t i n p u t t i e d t o g n d . 1 0 . a l l a n a l o g c e l l s i n p o w e r d o w n . l o g i c p o w e r e d , n o c l o c k s r u n n i n g . a l l o u t p u t s u n l o a d e d , n o f l o a t i n g i n p u t s . 1 1 . c h a r a c t e r i z a t i o n v a l u e , n o t m e a s u r e d i n p r o d u c t i o n .
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 6 t a b l e 6 . a c p a r a m e t e r s t h e a c p a r a m e t e r s a r e g i v e n f o r v b b a n d t e m p e r a t u r e i n t h e i r o p e r a t i n g r a n g e s . s y m b o l p i n ( s ) p a r a m e t e r r e m a r k / t e s t c o n d i t i o n s m i n t y p m a x u n i t i n t e r n a l o s c i l l a t o r f o s c f r e q u e n c y o f i n t e r n a l o s c i l l a t o r 7 8 9 m h z m o t o r d r i v e r f p w m m o t x x p w m f r e q u e n c y d e r i v e d f r o m i n t e r n a l o s c i l l a t o r 1 9 . 9 2 2 . 8 2 5 . 7 k h z t o c d e t m o t x x o p e n c o i l d e t e c t i o n w i t h p w m = 1 0 0 % d e r i v e d f r o m i n t e r n a l o s c i l l a t o r 5 0 m s t b r i s e m o t x x t u r n ? o n t r a n s i e n t t i m e , 1 0 % t o 9 0 % , i m d = 2 0 0 m a s p i b i t e m c [ 1 , 0 ] = 0 0 1 3 0 n s s p i b i t e m c [ 1 , 0 ] = 0 1 1 8 0 s p i b i t e m c [ 1 , 0 ] = 1 0 2 7 0 t b f a l l m o t x x t u r n ? o f f t r a n s i e n t t i m e , 9 0 % t o 1 0 % , i m d = 2 0 0 m a s p i b i t e m c [ 1 , 0 ] = 0 0 1 1 0 n s s p i b i t e m c [ 1 , 0 ] = 0 1 1 5 0 s p i b i t e m c [ 1 , 0 ] = 1 0 2 3 0 d i g i t a l o u t p u t s t h 2 l d o e r r b o u t p u t f a l l ? t i m e ( 9 0 % t o 1 0 % ) f r o m v i n h t o v i n l c a p a c i t i v e l o a d 2 0 0 p f a n d p u l l u p r e s i s t o r o f 1 . 5 k 5 0 n s h a r d r e s e t f u n c t i o n t h r _ t r i g d i r h a r d r e s e t t r i g g e r t i m e s e e h a r d r e s e t f u n c t i o n 5 2 0 0 s t h r _ d r d i r h a r d r e s e t d i r p u l s e w i d t h 2 . 5 t h r _ t r i g ? 2 . 5 s t h r _ s e t r h b r h b s e t u p t i m e 5 m s t h r e r r e r r b h a r d r e s e t e r r o r i n d i c a t i o n 1 m s t c s b _ w i t h c s b c s b w a k e ? u p l o w p u l s e w i d t h 1 1 5 0 s t w u c s b w a k e ? u p t i m e s e e s l e e p m o d e 2 5 0 s n x t / d i r i n p u t s t n x t _ h i n x t n x t m i n i m u m , h i g h p u l s e w i d t h ( n o t e 1 2 ) 2 s t n x t _ l o n x t n x t m i n i m u m , l o w p u l s e w i d t h ( n o t e 1 2 ) 2 s t d i r _ s e t n x t , d i r n x t h o l d t i m e , f o l l o w i n g c h a n g e o f d i r ( n o t e 1 2 ) 5 0 0 s t d i r _ h o l d n x t , d i r n x t h o l d t i m e , b e f o r e c h a n g e o f d i r ( n o t e 1 2 ) 5 0 0 s 1 2 . c h a r a c t e r i z a t i o n v a l u e , n o t m e a s u r e d i n p r o d u c t i o n . t a b l e 7 . b e m f m e a s u r e m e n t ? 5 b i t s a d c s y m b o l p i n s p a r a m e t e r r e m a r k / t e s t c o n d i t i o n m i n t y p m a x u n i t b e m f d i f f _ r m o t x x b e m f i n p u t r a n g e d i f f e r e n t i a l ? 3 . 7 5 3 . 7 5 v b e m f l s b m o t x x b e m f e q u i v a l e n t l s b v a l u e 1 2 5 m v b e m f f u l l _ s c m o t x x b e m f m e a s u r e m e n t f u l l s c a l e 3 . 4 8 3 . 8 7 5 4 . 2 6 v
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 7 t a b l e 8 . s p i t i m i n g p a r a m e t e r s s y m b o l p a r a m e t e r m i n t y p m a x u n i t t c l k s p i c l o c k p e r i o d 1 s t h i _ c l k s p i c l o c k h i g h t i m e 2 0 0 n s t c l k r i s e s p i c l o c k r i s e t i m e 1 s t c l k f a l l s p i c l o c k f a l l t i m e 1 s t l o _ c l k s p i c l o c k l o w t i m e 2 0 0 n s t s e t _ d i d i s e t u p t i m e , v a l i d d a t a b e f o r e r i s i n g e d g e o f c l k 5 0 n s t h o l d _ d i d i h o l d t i m e , h o l d d a t a a f t e r r i s i n g e d g e o f c l k 5 0 n s t h i _ c s b c s b h i g h t i m e 2 . 5 s t s e t _ c s b _ l o c s b s e t u p t i m e , c s b l o w b e f o r e r i s i n g e d g e o f c l k ( n o t e 1 3 ) 1 s t c l k _ c s b _ h i c s b s e t u p t i m e , c s b h i g h a f t e r r i s i n g e d g e o f c l k 2 0 0 n s t d e l _ c s b _ d o d o d e l a y t i m e , d o s e t t l i n g t i m e a f t e r c s b l o w ( n o t e 1 4 ) 2 5 0 n s t d e l _ c l k _ d o d o d e l a y t i m e , d o s e t t l i n g t i m e a f t e r c l k l o w ( n o t e 1 4 ) 1 0 0 n s 1 3 . a f t e r l e a v i n g s l e e p m o d e a n a d d i t i o n a l w a i t t i m e o f 2 5 0 s i s n e e d e d b e f o r e p u l l i n g c s b l o w . 1 4 . s p e c i f i e d f o r a c a p a c i t i v e l o a d 1 0 p f a n d a p u l l u p r e s i s t o r o f 1 . 5 k . d i v a l i d 0 . 8 v c c 0 . 8 v c c t s e t _ d i t h o l d _ d i t h i _ c l k t c l k c l k c s t s e t _ c s b _ l o t c l k _ c s b _ h i t h i _ c s b v a l i d 0 . 8 v c c 0 . 2 v c c d o v a l i d 0 . 8 v c c v a l i d 0 . 2 v c c t l o _ c l k t d e l _ c s b _ d o v a l i d v a l i d t d e l _ c l k _ d o t c l k f a l l t c l k r i s e f i g u r e 3 . s p i t i m i n g
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 8 t y p i c a l a p p l i c a t i o n s c h e m a t i c t h e a p p l i c a t i o n s c h e m a t i c b e l o w s h o w s t y p i c a l c o n n e c t i o n s f o r a p p l i c a t i o n s w i t h l o w a x i s c o u n t s a n d / o r w i t h s o f t w a r e s p i i m p l e m e n t a t i o n . f o r a p p l i c a t i o n s w i t h m a n y s t e p p e r m o t o r d r i v e r s , s o m e ? m i n i m a l w i r i n g ? e x a m p l e s a r e s h o w n a t t h e l a s t s e c t i o n s o f t h i s d a t a s h e e t . f i g u r e 4 . t y p i c a l a p p l i c a t i o n s c h e m a t i c n c v 7 0 5 0 1 n c v 7 0 5 0 1 g n d c l k d i d o n x t d i r m o t x p m o t x n m o t y p m o t y n m v b a t v b b 2 2 u f c 2 c 1 1 0 0 n f u c d 1 v d d r 1 r 2 e r r b r h b c s b t a b l e 9 . e x t e r n a l c o m p o n e n t s l i s t a n d d e s c r i p t i o n c o m p o n e n t f u n c t i o n t y p i c a l v a l u e t o l e r a n c e u n i t c 1 v b b b u f f e r c a p a c i t o r ( n o t e 1 5 ) 2 2 ? 2 0 + 8 0 % f c 2 v b b d e c o u p l i n g c a p a c i t o r 1 0 0 ? 2 0 + 8 0 % n f r 1 , r 2 p u l l u p r e s i s t o r 1 . . . 5 1 0 % k d 1 o p t i o n a l r e v e r s e p r o t e c t i o n d i o d e e . g . s s 1 6 1 5 . l o w e s r < 4 , m o u n t e d a s c l o s e a s p o s s i b l e t o t h e n c v 7 0 5 0 1 . t h e t o t a l d e c o u p l i n g c a p a c i t a n c e v a l u e h a s t o b e c h o s e n p r o p e r l y t o r e d u c e t h e s u p p l y v o l t a g e r i p p l e a n d t o a v o i d e m e m i s s i o n . f u n c t i o n a l d e s c r i p t i o n h ? b r i d g e d r i v e r s w i t h p w m c o n t r o l t w o h ? b r i d g e s a r e i n t e g r a t e d t o d r i v e a b i p o l a r s t e p p e r m o t o r . e a c h h ? b r i d g e c o n s i s t s o f t w o l o w ? s i d e n ? t y p e m o s f e t s w i t c h e s a n d t w o h i g h ? s i d e p ? t y p e m o s f e t s w i t c h e s . o n e p w m c u r r e n t c o n t r o l l o o p w i t h o n ? c h i p c u r r e n t s e n s i n g i s i m p l e m e n t e d f o r e a c h h ? b r i d g e . d e p e n d i n g o n t h e d e s i r e d c u r r e n t r a n g e a n d t h e m i c r o ? s t e p p o s i t i o n a t h a n d , t h e r d s ( o n ) o f t h e l o w ? s i d e t r a n s i s t o r s w i l l b e a d a p t e d t o m a i n t a i n c u r r e n t ? s e n s e a c c u r a c y . a c o m p a r a t o r c o m p a r e s c o n t i n u o u s l y t h e a c t u a l w i n d i n g c u r r e n t w i t h t h e r e q u e s t e d c u r r e n t a n d f e e d s b a c k t h e i n f o r m a t i o n t o g e n e r a t e a p w m s i g n a l , w h i c h t u r n s o n / o f f t h e h ? b r i d g e s w i t c h e s . t h e s w i t c h i n g p o i n t s o f t h e p w m d u t y ? c y c l e a r e s y n c h r o n i z e d t o t h e o n ? c h i p p w m c l o c k . f o r e a c h o u t p u t b r i d g e t h e p w m d u t y c y c l e i s m e a s u r e d a n d s t o r e d i n t w o a p p r o p r i a t e s t a t u s r e g i s t e r s o f t h e m o t o r c o n t r o l l e r . t h e p w m f r e q u e n c y w i l l n o t v a r y w i t h c h a n g e s i n t h e s u p p l y v o l t a g e . a l s o v a r i a t i o n s i n m o t o r ? s p e e d o r l o a d ? c o n d i t i o n s o f t h e m o t o r h a v e n o e f f e c t . t h e r e a r e n o e x t e r n a l c o m p o n e n t s r e q u i r e d t o a d j u s t t h e p w m f r e q u e n c y . i n o r d e r t o a v o i d l a r g e c u r r e n t s t h r o u g h t h e h ? b r i d g e s w i t c h e s , i t i s g u a r a n t e e d t h a t t h e t o p ? a n d b o t t o m ? s w i t c h e s o f t h e s a m e h a l f ? b r i d g e a r e n e v e r c o n d u c t i v e s i m u l t a n e o u s l y ( i n t e r l o c k d e l a y ) .
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 9 i n o r d e r t o r e d u c e t h e r a d i a t e d / c o n d u c t e d e m i s s i o n , v o l t a g e s l o p e c o n t r o l i s i m p l e m e n t e d i n t h e o u t p u t s w i t c h e s . t w o b i t s i n s p i c o n t r o l r e g i s t e r 3 a l l o w a d j u s t m e n t o f t h e v o l t a g e s l o p e s . a p r o t e c t i o n a g a i n s t s h o r t s o n m o t o r l i n e s i s i m p l e m e n t e d . w h e n e x c e s s i v e v o l t a g e i s s e n s e d a c r o s s a m o s f e t f o r a t i m e l o n g e r t h a n t h e r e q u i r e d t r a n s i t i o n t i m e , t h e n t h e m o s f e t i s s w i t c h e d ? o f f . m o t o r e n a b l e ? d i s a b l e t h e h ? b r i d g e s a n d p w m c o n t r o l c a n b e d i s a b l e d ( h i g h ? i m p e d a n c e s t a t e ) b y m e a n s o f a b i t < m o t e n > i n t h e s p i c o n t r o l r e g i s t e r s . < m o t e n > = 0 w i l l o n l y d i s a b l e t h e d r i v e r s a n d w i l l n o t i m p a c t t h e f u n c t i o n s o f n x t , d i r , r h b , s p i b u s , e t c . t h e h ? b r i d g e s w i l l r e s u m e n o r m a l p w m o p e r a t i o n b y w r i t i n g < m o t e n > = 1 i n t h e s p i r e g i s t e r . p w m c u r r e n t c o n t r o l i s t h e n e n a b l e d a g a i n a n d w i l l r e g u l a t e c u r r e n t i n b o t h c o i l s c o r r e s p o n d i n g w i t h t h e p o s i t i o n g i v e n b y t h e c u r r e n t t r a n s l a t o r . a u t o m a t i c f o r w a r d a n d s l o w ? f a s t d e c a y t h e p w m g e n e r a t i o n i s i n s t e a d y ? s t a t e u s i n g a c o m b i n a t i o n o f f o r w a r d a n d s l o w ? d e c a y . f o r t r a n s i t i o n t o l o w e r c u r r e n t l e v e l s , f a s t ? d e c a y i s a u t o m a t i c a l l y a c t i v a t e d t o a l l o w h i g h ? s p e e d r e s p o n s e . t h e s e l e c t i o n o f f a s t o r s l o w d e c a y i s c o m p l e t e l y t r a n s p a r e n t f o r t h e u s e r a n d n o a d d i t i o n a l p a r a m e t e r s a r e r e q u i r e d f o r o p e r a t i o n . i c o i l 0 t f o r w a r d & s l o w d e c a y f o r w a r d & s l o w d e c a y f a s t d e c a y & f o r w a r d a c t u a l v a l u e s e t v a l u e t p w m f i g u r e 5 . f o r w a r d a n d s l o w / f a s t d e c a y p w m p w m d u t y c y c l e m e a s u r e m e n t f o r b o t h m o t o r w i n d i n g s t h e a c t u a l p w m d u t y c y c l e i s m e a s u r e d a n d s t o r e d i n t w o s t a t u s r e g i s t e r s . t h e d u t y c y c l e v a l u e s a r e a r e p r e s e n t a t i o n o f t h e a p p l i e d a v e r a g e v o l t a g e t o t h e m o t o r w i n d i n g s t o a c h i e v e a n d m a i n t a i n t h e a c t u a l s e t p o i n t c u r r e n t . f i g u r e 6 g i v e s a n e x a m p l e o f t h e d u t y c y c l e r e p r e s e n t a t i o n . p w m v o l t a g e i c o i l 0 t s e t v a l u e 4 0 % 4 0 % 4 0 % ? 4 8 % ? 3 8 % ? 4 0 % p w m v a l u e f i g u r e 6 . p w m d u t y c y c l e m e a s u r e m e n t
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 1 0 a u t o m a t i c d u t y c y c l e a d a p t a t i o n i f d u r i n g r e g u l a t i o n t h e s e t p o i n t c u r r e n t i s n o t r e a c h e d b e f o r e 7 5 % o f t p w m , t h e d u t y c y c l e o f t h e p w m i s a d a p t e d a u t o m a t i c a l l y t o > 5 0 % ( t o p r e g u l a t i o n ) t o m a i n t a i n t h e r e q u e s t e d a v e r a g e c u r r e n t i n t h e c o i l s . t h i s p r o c e s s i s c o m p l e t e l y a u t o m a t i c a n d r e q u i r e s n o a d d i t i o n a l p a r a m e t e r s f o r o p e r a t i o n . t h e s t a t e o f t h e d u t y c y c l e a d a p t a t i o n m o d e i s r e p r e s e n t e d i n t h e t / b b i t s o f t h e a p p r o p r i a t e s t a t u s r e g i s t e r s f o r b o t h m o t o r w i n d i n g s x a n d y . f i g u r e 7 g i v e s a r e p r e s e n t a t i o n o f t h e d u t y c y c l e a d a p t a t i o n . a c t u a l v a l u e d u t y c y c l e < 5 0 % d u t y c y c l e > 5 0 % d u t y c y c l e < 5 0 % | i c o i l | s e t v a l u e t p w m b i t t / b b o t t o m r e g b i t t / b = 0 t o p r e g . b i t t / b = 1 b o t t o m r e g . b i t t / b = 0 0 f i g u r e 7 . a u t o m a t i c d u t y c y c l e a d a p t a t i o n s t e p t r a n s l a t o r s t e p m o d e t h e s t e p t r a n s l a t o r p r o v i d e s t h e c o n t r o l o f t h e m o t o r b y m e a n s o f s p i r e g i s t e r s t e p m o d e : s m [ 2 : 0 ] , s p i b i t s d i r p , r h b p a n d i n p u t p i n s d i r ( d i r e c t i o n o f r o t a t i o n ) , r h b ( r u n / h o l d o f m o t o r ) a n d n x t ( n e x t p u l s e ) . i t i s t r a n s l a t i n g c o n s e c u t i v e s t e p s i n c o r r e s p o n d i n g c u r r e n t s i n b o t h m o t o r c o i l s f o r a g i v e n s t e p m o d e . o n e o u t o f s i x p o s s i b l e s t e p p i n g m o d e s c a n b e s e l e c t e d t h r o u g h s p i ? b i t s s m [ 2 : 0 ] . a f t e r p o w e r ? o n o r h a r d r e s e t , t h e c o i l ? c u r r e n t t r a n s l a t o r i s s e t t o t h e d e f a u l t t o 1 / 1 6 m i c r o ? s t e p p i n g a t p o s i t i o n ? 8 * ? . w h e n r e m a i n i n g i n t h e d e f a u l t s t e p m o d e , s u b s e q u e n t t r a n s l a t o r p o s i t i o n s a r e a l l i n t h e s a m e c o l u m n a n d i n c r e a s e d o r d e c r e a s e d w i t h 1 . t a b l e 1 0 l i s t s t h e o u t p u t c u r r e n t v e r s u s t h e t r a n s l a t o r p o s i t i o n . w h e n t h e m i c r o ? s t e p r e s o l u t i o n i s r e d u c e d , t h e n t h e c o r r e s p o n d i n g l e a s t ? s i g n i f i c a n t b i t s o f t h e t r a n s l a t o r p o s i t i o n a r e s e t t o ? 0 ? . t h i s m e a n s t h a t t h e p o s i t i o n i n t h e c u r r e n t t a b l e m o v e s t o t h e r i g h t . i f t h e r e i s n o a d j a c e n t a l l o w e d s t e p o n t h e s a m e l i n e , t h e n t h e p o s i t i o n p o i n t e r w i l l a l s o m o v e u p w a r d s o r d o w n w a r d s ( d e p e n d i n g o n t h e d i r s t a t e ) i n t h e t a b l e t o a r r i v e a t t h e c o r r e s p o n d i n g p o s i t i o n a f t e r o n e f o l l o w i n g n x t p u l s e w h e n d i r i s ? 1 ? o r a f t e r t w o f o l l o w i n g n e x t p u l s e s w h e n d i r = ? 0 ? . w h e n t h e m i c r o ? s t e p r e s o l u t i o n i s i n c r e a s e d , t h e n t h e c o r r e s p o n d i n g l e a s t ? s i g n i f i c a n t b i t s o f t h e t r a n s l a t o r p o s i t i o n a r e a d d e d a s ? 0 ? : t h e m i c r o ? s t e p p o s i t i o n m o v e s t o t h e l e f t o n t h e s a m e r o w .
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 1 1 t a b l e 1 0 . c i r c u l a r t r a n s l a t o r t a b l e m s p [ 5 : 0 ] s t e p m o d e ( s m [ 2 : 0 ] ) % o f i m a x m s p [ 5 : 0 ] s t e p m o d e ( s m [ 2 : 0 ] ) % o f i m a x 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 c o i l y c o i l x 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 c o i l y c o i l x 1 / 1 6 1 / 8 1 / 4 1 / 2 1 / 1 6 1 / 8 1 / 4 1 / 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 , 0 1 0 0 , 0 1 0 0 0 0 0 3 2 1 6 8 4 0 , 0 ? 1 0 0 , 0 0 0 0 0 0 1 1 ? ? ? 9 , 8 9 9 , 5 1 0 0 0 0 1 3 3 ? ? ? ? 9 , 8 ? 9 9 , 5 0 0 0 0 1 0 2 1 ? ? 1 9 , 5 9 8 , 1 1 0 0 0 1 0 3 4 1 7 ? ? ? 1 9 , 5 ? 9 8 , 1 0 0 0 0 1 1 3 ? ? ? 2 9 , 0 9 5 , 7 1 0 0 0 1 1 3 5 ? ? ? ? 2 9 , 0 ? 9 5 , 7 0 0 0 1 0 0 4 2 1 ? 3 8 , 3 9 2 , 4 1 0 0 1 0 0 3 6 1 8 9 ? ? 3 8 , 3 ? 9 2 , 4 0 0 0 1 0 1 5 ? ? ? 4 7 , 1 8 8 , 2 1 0 0 1 0 1 3 7 ? ? ? ? 4 7 , 1 ? 8 8 , 2 0 0 0 1 1 0 6 3 ? ? 5 5 , 6 8 3 , 1 1 0 0 1 1 0 3 8 1 9 ? ? ? 5 5 , 6 ? 8 3 , 1 0 0 0 1 1 1 7 ? ? ? 6 3 , 4 7 7 , 3 1 0 0 1 1 1 3 9 ? ? ? ? 6 3 , 4 ? 7 7 , 3 0 0 1 0 0 0 8 ( * ) 4 2 1 7 0 , 7 7 0 , 7 1 0 1 0 0 0 4 0 2 0 1 0 5 ? 7 0 , 7 ? 7 0 , 7 0 0 1 0 0 1 9 ? ? ? 7 7 , 3 6 3 , 4 1 0 1 0 0 1 4 1 ? ? ? ? 7 7 , 3 ? 6 3 , 4 0 0 1 0 1 0 1 0 5 ? ? 8 3 , 1 5 5 , 6 1 0 1 0 1 0 4 2 2 1 ? ? ? 8 3 , 1 ? 5 5 , 6 0 0 1 0 1 1 1 1 ? ? ? 8 8 , 2 4 7 , 1 1 0 1 0 1 1 4 3 ? ? ? ? 8 8 , 2 ? 4 7 , 1 0 0 1 1 0 0 1 2 6 3 ? 9 2 , 4 3 8 , 3 1 0 1 1 0 0 4 4 2 2 1 1 ? ? 9 2 , 4 ? 3 8 , 3 0 0 1 1 0 1 1 3 ? ? ? 9 5 , 7 2 9 , 0 1 0 1 1 0 1 4 5 ? ? ? ? 9 5 , 7 ? 2 9 , 0 0 0 1 1 1 0 1 4 7 ? ? 9 8 , 1 1 9 , 5 1 0 1 1 1 0 4 6 2 3 ? ? ? 9 8 , 1 ? 1 9 , 5 0 0 1 1 1 1 1 5 ? ? ? 9 9 , 5 9 , 8 1 0 1 1 1 1 4 7 ? ? ? ? 9 9 , 5 ? 9 , 8 0 1 0 0 0 0 1 6 8 4 2 1 0 0 , 0 0 , 0 1 1 0 0 0 0 4 8 2 4 1 2 6 ? 1 0 0 , 0 0 , 0 0 1 0 0 0 1 1 7 ? ? ? 9 9 , 5 ? 9 , 8 1 1 0 0 0 1 4 9 ? ? ? ? 9 9 , 5 9 , 8 0 1 0 0 1 0 1 8 9 ? ? 9 8 , 1 ? 1 9 , 5 1 1 0 0 1 0 5 0 2 5 ? ? ? 9 8 , 1 1 9 , 5 0 1 0 0 1 1 1 9 ? ? ? 9 5 , 7 ? 2 9 , 0 1 1 0 0 1 1 5 1 ? ? ? ? 9 5 , 7 2 9 , 0 0 1 0 1 0 0 2 0 1 0 5 ? 9 2 , 4 ? 3 8 , 3 1 1 0 1 0 0 5 2 2 6 1 3 ? ? 9 2 , 4 3 8 , 3 0 1 0 1 0 1 2 1 ? ? ? 8 8 , 2 ? 4 7 , 1 1 1 0 1 0 1 5 3 ? ? ? ? 8 8 , 2 4 7 , 1 0 1 0 1 1 0 2 2 1 1 ? ? 8 3 , 1 ? 5 5 , 6 1 1 0 1 1 0 5 4 2 7 ? ? ? 8 3 , 1 5 5 , 6 0 1 0 1 1 1 2 3 ? ? ? 7 7 , 3 ? 6 3 , 4 1 1 0 1 1 1 5 5 ? ? ? ? 7 7 , 3 6 3 , 4 0 1 1 0 0 0 2 4 1 2 6 3 7 0 , 7 ? 7 0 , 7 1 1 1 0 0 0 5 6 2 8 1 4 7 ? 7 0 , 7 7 0 , 7 0 1 1 0 0 1 2 5 ? ? ? 6 3 , 4 ? 7 7 , 3 1 1 1 0 0 1 5 7 ? ? ? ? 6 3 , 4 7 7 , 3 0 1 1 0 1 0 2 6 1 3 ? ? 5 5 , 6 ? 8 3 , 1 1 1 1 0 1 0 5 8 2 9 ? ? ? 5 5 , 6 8 3 , 1 0 1 1 0 1 1 2 7 ? ? ? 4 7 , 1 ? 8 8 , 2 1 1 1 0 1 1 5 9 ? ? ? ? 4 7 , 1 8 8 , 2 0 1 1 1 0 0 2 8 1 4 7 ? 3 8 , 3 ? 9 2 , 4 1 1 1 1 0 0 6 0 3 0 1 5 ? ? 3 8 , 3 9 2 , 4 0 1 1 1 0 1 2 9 ? ? ? 2 9 , 0 ? 9 5 , 7 1 1 1 1 0 1 6 1 ? ? ? ? 2 9 , 0 9 5 , 7 0 1 1 1 1 0 3 0 1 5 ? ? 1 9 , 5 ? 9 8 , 1 1 1 1 1 1 0 6 2 3 1 ? ? ? 1 9 , 5 9 8 , 1 0 1 1 1 1 1 3 1 ? ? ? 9 , 8 ? 9 9 , 5 1 1 1 1 1 1 6 3 ? ? ? ? 9 , 8 9 9 , 5 * d e f a u l t p o s i t i o n a f t e r r e s e t o f t h e t r a n s l a t o r p o s i t i o n .
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 1 2 b e s i d e s t h e m i c r o ? s t e p m o d e s l i s t e d a b o v e , a l s o t w o f u l l s t e p m o d e s a r e i m p l e m e n t e d . f u l l s t e p m o d e 1 a c t i v a t e s a l w a y s o n l y o n e c o i l a t a t i m e , w h e r e a s m o d e 2 a l w a y s k e e p s 2 c o i l s a c t i v e . t h e t a b l e b e l o w l i s t s t h e o u t p u t c u r r e n t v e r s u s t h e t r a n s l a t o r p o s i t i o n s f o r t h e s e c a s e s a n d f i g u r e 8 s h o w s t h e p r o j e c t i o n o n a s q u a r e . c h a n g i n g b e t w e e n m i c r o ? s t e p m o d e a n d f u l l s t e p m o d e s f o l l o w s a s i m i l a r s c h e m e a s c h a n g e s b e t w e e n m i c r o ? s t e p m o d e s . c h a n g i n g f r o m o n e f u l l s t e p m o d e t o a n o t h e r f u l l s t e p m o d e w i l l a l w a y s r e s u l t i n a ? 4 5 d e g s t e p ? b a c k o r f o r w a r d ? d e p e n d i n g o n t h e d i r b i t . f o r e x a m p l e : i n t h e t a b l e b e l o w , w h e n c h a n g i n g f u l l s t e p m o d e ( p o s i t i o n e r i s o n a p a r t i c u l a r r o w a n d f u l l s t e p c o l u m n ) , t h e n t h e n e w f u l l s t e p l o c a t i o n w i l l b e o n e r o w a b o v e o r b e l o w i n t h e a d j a c e n t ? f u l l s t e p c o l u m n ? . t h e s t e p ? b a c k a n d f o r w a r d i s e x e c u t e d a f t e r t h e n x t p u l s e . e x a m p l e c h a n g e f s 1 ? > f s 2 ? > f s 1 ( c w d i r e c t i o n ) : m s p = ? 1 0 0 0 0 0 ? ( f s 1 ) = > n e w m s p = ? 0 1 1 0 0 0 ? ( f s 2 ) = > n e w m s p = ? 0 1 0 0 0 0 ? ( f s 1 ) t a b l e 1 1 . s q u a r e t r a n s l a t o r t a b l e f o r f u l l s t e p m s p [ 5 : 0 ] s t e p m o d e ( s m [ 2 : 0 ] ) % o f i m a x 1 0 1 1 1 1 c o i l x c o i l y f u l l s t e p 1 f u l l s t e p 2 0 0 0 0 0 0 0 ? 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 ? 0 7 1 7 1 0 1 0 0 0 0 1 ? 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 ? 1 ? 7 1 7 1 1 0 0 0 0 0 2 ? ? 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 ? 2 ? 7 1 ? 7 1 1 1 0 0 0 0 3 ? 0 ? 1 0 0 1 1 1 0 0 0 ? 3 7 1 ? 7 1 i y i x 1 i y i x i y i x 0 2 3 0 1 2 3 12 3 0 f i g u r e 8 . t r a n s l a t o r t a b l e : c i r c u l a r a n d s q u a r e 1 / 4 t h m i c r o ? s t e p s m [ 2 : 0 ] = 0 1 0 f u l l s t e p 1 s m [ 2 : 0 ] = 1 0 1 f u l l s t e p 2 s m [ 2 : 0 ] = 1 1 1 t r a n s l a t o r p o s i t i o n t h e t r a n s l a t o r p o s i t i o n c a n b e r e a d i n t h e s p i r e g i s t e r < m s p [ 5 : 0 ] > . t h i s i s a 6 ? b i t n u m b e r e q u i v a l e n t t o t h e 1 / 1 6 t h m i c r o ? s t e p f r o m t a b l e 1 0 : c i r c u l a r t r a n s l a t o r t a b l e . t h e t r a n s l a t o r p o s i t i o n i s u p d a t e d i m m e d i a t e l y f o l l o w i n g a n e x t m i c r o ? s t e p t r i g g e r ( s e e f i g u r e 9 ) . n x t u p d a t e t r a n s l a t o r p o s i t i o n u p d a t e t r a n s l a t o r p o s i t i o n f i g u r e 9 . t r a n s l a t o r p o s i t i o n t i m i n g d i a g r a m
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 1 3 d i r e c t i o n t h e d i r e c t i o n o f r o t a t i o n i s s e l e c t e d b y m e a n s o f i n p u t p i n d i r a n d i t s ? p o l a r i t y b i t ? < d i r p > ( s p i r e g i s t e r ) . t h e p o l a r i t y b i t < d i r p > a l l o w s c h a n g i n g t h e d i r e c t i o n o f r o t a t i o n b y m e a n s o f o n l y s p i c o m m a n d s i n s t e a d o f t h e d e d i c a t e d i n p u t p i n . d i r e c t i o n = d i r ? p i n e x o r < d i r p > p o s i t i v e d i r e c t i o n o f r o t a t i o n m e a n s c o u n t e r ? c l o c k w i s e r o t a t i o n o f e l e c t r i c a l v e c t o r i x + i y . a l s o w h e n t h e m o t o r i s d i s a b l e d ( < m o t e n > = 0 ) , b o t h t h e d i r p i n a n d < d i r p > w i l l h a v e a n e f f e c t o n t h e p o s i t i o n e r . t h e l o g i c s t a t e o f t h e d i r p i n i s v i s i b l e a s a f l a g i n s p i s t a t u s r e g i s t e r . n e x t m i c r o ? s t e p t r i g g e r p o s i t i v e e d g e s o n t h e n x t i n p u t ? o r a c t i v a t i o n o f t h e ? n x t p u s h b u t t o n ? < n x t p > i n t h e s p i i n p u t r e g i s t e r ? w i l l m o v e t h e m o t o r c u r r e n t o n e s t e p u p / d o w n i n t h e t r a n s l a t o r t a b l e . t h e < n x t p > b i t i n s p i i s u s e d t o m o v e p o s i t i o n e r o n e ( m i c r o ? ) s t e p b y m e a n s o f o n l y s p i c o m m a n d s . i f t h e b i t i s s e t t o ? 1 ? , i t i s r e s e t a u t o m a t i c a l l y t o ? 0 ? a f t e r h a v i n g a d v a n c e d t h e p o s i t i o n e r w i t h o n e m i c r o ? s t e p . t r i g g e r ? n e x t m i c r o ? s t e p ? = ( p o s i t i v e e d g e o n n x t ? p i n ) o r ( < n x t p > = 1 ) ? a l s o w h e n t h e m o t o r i s d i s a b l e d ( < m o t e n > = 0 ) , n x t / d i r / r h b f u n c t i o n s w i l l m o v e t h e p o s i t i o n e r a c c o r d i n g t o t h e l o g i c . ? i n o r d e r t o b e s u r e t h a t b o t h t h e n x t p i n a n d t h e < n x t p > s p i c o m m a n d a r e i n d i v i d u a l l y a t t e n d e d , t h e f o l l o w i n g n o n o v e r l a p p i n g z o n e h a s t o b e r e s p e c t e d . i n t h i s c a s e i t i s g u a r a n t e e d t h a t b o t h t r i g g e r s w i l l h a v e e f f e c t ( 2 s t e p s a r e t a k e n ) . n x t c s b t c s b _ l o _ w i d t h 0 . 8 v c c 0 . 2 v c c f i g u r e 1 0 . n x t i n p u t n o n o v e r l a p p i n g z o n e w i t h t h e < n x t p > s p i c o m m a n d f o r c o n t r o l b y m e a n s o f i / o ? s , t h e n x t ? a n d d i r p i n o p e r a t i o n s h o u l d b e i n a n o n ? o v e r l a p p e d w a y . s e e a l s o t h e t i m i n g d i a g r a m b e l o w ( r e f e r t o t h e a c t a b l e f o r t h e t i m i n g v a l u e s ) . o n t h e o t h e r h a n d , b o t h s p i b i t s < d i r p > a n d < n x t p > c a n c h a n g e s t a t e a t t h e s a m e t i m e i n t h e s a m e s p i c o m m a n d : t h e n e x t m i c r o ? s t e p w i l l b e a p p l i e d i n t h e n e w d i r e c t i o n . d i r n x t v a l i d t n x t _ h i t n x t _ l o t d i r _ s e t t d i r _ h o l d 0 . 5 v c c f i g u r e 1 1 . n x t ? i n p u t t i m i n g d i a g r a m i r u n , i h o l d a n d ? r u n / n o t h o l d ? m o d e t h e r h b i n p u t p i n a n d i t ? s ? p o l a r i t y b i t ? < r h b p > ( s p i r e g i s t e r ) a l l o w t o s w i t c h t h e d r i v e r b e t w e e n ? r u n m o d e ? a n d ? h o l d m o d e ? . ? r u n m o d e ? = n o t ( ? h o l d m o d e ? ) = r h b p i n e x o r < r h b p > ? i n ? r u n m o d e ? , t h e c u r r e n t t r a n s l a t o r t a b l e i s s t e p p e d t h r o u g h b a s e d o n t h e ? n x t & d i r ? c o m m a n d s . t h e a m p l i t u d e o f t h e m o t o r c u r r e n t ( = i m a x ) i s s e t b y s p i c o n t r o l r e g i s t e r ? i r u n [ 3 : 0 ] ? . ? i n ? h o l d m o d e ? , n x t & d i r w i l l h a v e n o e f f e c t a n d t h e p o s i t i o n i n t h e c u r r e n t t r a n s l a t o r t a b l e i s m a i n t a i n e d . t h e m o t o r c u r r e n t a m p l i t u d e i s s e t b y s p i c o n t r o l r e g i s t e r ? i h o l d [ 3 : 0 ] ? . t h e r u n a n d h o l d c u r r e n t s e t t i n g s c o r r e s p o n d t o t h e f o l l o w i n g c u r r e n t l e v e l s : t a b l e 1 2 . i r u n a n d i h o l d r e f e r e n c e v a l u e s ( 4 ? b i t ) r e g i s t e r v a l u e p e a k m o t o r c u r r e n t i r u n ( m a ) p e a k m o t o r c u r r e n t i h o l d ( m a ) 0 1 5 0 * 1 2 7 1 5 2 4 8 2 7 3 8 7 4 8 4 1 0 0 8 7 5 1 1 5 1 0 0 6 1 3 2 1 1 5 7 1 5 2 1 3 2 8 1 7 4 1 5 2 9 2 0 0 1 7 4 a 2 3 0 2 0 0 b 3 0 0 2 3 0 * d u r i n g h o l d w i t h a h o l d c u r r e n t o f 0 m a t h e s t a l l a n d m o t i o n d e - t e c t i o n a n d t h e o p e n c o i l d e t e c t i o n a r e d i s a b l e d . t h e p w m d u t y c y c l e r e g i s t e r s w i l l p r e s e n t 0 % d u t y c y c l e .
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 1 4 w h e n e v e r i r u n [ 3 : 0 ] o r i h o l d [ 3 : 0 ] i s c h a n g e d , t h e n e w c o i l c u r r e n t s w i l l b e u p d a t e d i m m e d i a t e l y a t t h e n e x t p w m p e r i o d . i n c a s e t h e m o t o r i s d i s a b l e d ( < m o t e n > = 0 ) , t h e l o g i c i s f u n c t i o n a l a n d b o t h r h b p i n a n d < r h b p > b i t w i l l h a v e e f f e c t o n n x t / d i r o p e r a t i o n ( n o t o n t h e h ? b r i d g e s ) . w h e n t h e c h i p i s i n s l e e p m o d e , t h e l o g i c i s n o t f u n c t i o n a l a n d a s a r e s u l t , t h e r h b p i n w i l l h a v e n o e f f e c t . t h e l o g i c s t a t e o f t h e r h b p i n i s v i s i b l e a s a f l a g i n s p i s t a t u s r e g i s t e r . n o t e : t h e h a r d ? r e s e t f u n c t i o n i s e m b e d d e d i n t h e ? h o l d m o d e ? b y m e a n s o f a s p e c i a l s e q u e n c e o n t h e d i r p i n , s e e a l s o ( h a r d r e s e t ) . s t a l l a n d m o t i o n d e t e c t i o n m o t i o n d e t e c t i o n i s b a s e d o n t h e b a c k e l e c t r o m o t i v e f o r c e ( b e m f o r b a c k e m f ) g e n e r a t e d i n t o t h e s t e p p e r d r i v e r h ? b r i d g e . w h e n t h e m o t o r i s b l o c k e d , e . g . w h e n i t h i t s t h e e n d ? p o s i t i o n , t h e v e l o c i t y a n d a s a r e s u l t a l s o t h e g e n e r a t e d b a c k e m f , i s d i s t u r b e d . t h e n c v 7 0 5 0 1 m e a s u r e s t h e d i f f e r e n t i a l b a c k e m f d u r i n g t h e c u r r e n t z e r o c r o s s i n g p h a s e a n d m a k e s i t a v a i l a b l e i n t h e s p i s t a t u s r e g i s t e r 3 . t h e m e a s u r e m e n t s a m p l e s a r e t a k e n e v e r y p w m p e r i o d a n d w i l l b e c o n v e r t e d i n t o a 5 ? b i t s c o d e d w o r d , w i t h t h e f o l l o w i n g f o r m u l a : b e m f _ c o d e ( d e c ) v _ m o t _ x o r y _ d i f f ( v ) * 58 * 2 5 2 . 4 1 f o r f u r t h e r r e f e r e n c e , p l e a s e s e e s p i m a p a n d t a b l e 7 ? b e m f . a t t h e e n d o f t h e c u r r e n t z e r o c r o s s i n g t h e i n t e r n a l c i r c u i t r y c o m p a r e s t h e l a s t s a m p l e d v a l u e w i t h a t h r e s h o l d < s t t h r [ 3 : 0 ] > f o r t h e s t a l l d e t e c t i o n . f o r s l o w s p e e d o r w h e n a m o t i o n e n d s a t a f u l l s t e p p o s i t i o n , t h e e n d o f t h e z e r o c r o s s i n g i s t a k i n g t o o l o n g o r i s n o n ? e x i s t i n g . t h e r e f o r e , t h e c o m p a r i s o n o f b e m f w i t h t h e t h r e s h o l d w i l l b e d o n e ? i n t h e a b s e n c e o f a n x t t r i g g e r ? t h e l a t e s t a t ? s t a l l t i m e ? o u t ? . t h i s t i m e ? o u t i s s e t i n s p i b y m e a n s o f < s t t o [ 7 : 0 ] > a n d i s e x p r e s s e d i n c o u n t s o f 4 / f p w m ( s e e a c t a b l e ) , r o u g h l y i n s t e p s o f 0 . 2 m s . i f < s t t o [ 7 : 0 ] > = 0 t h e n t h i s t i m e ? o u t i s n o t a c t i v e . i f < s t t h r [ 3 : 0 ] > = 0 t h e n s t a l l d e t e c t i o n i s d i s a b l e d . i f t h e b e m f s i g n a l i s m e a s u r e d t o b e b e l o w t h e s t t h r l e v e l f o r 2 s u c c e e d i n g c o i l c u r r e n t z e r o ? c r o s s i n g s , t h e n t h e s t a l l b i t i n s p i i s s e t , t h e c u r r e n t t r a n s l a t o r t a b l e g o e s 1 3 5 d e g r e e s i n o p p o s i t e d i r e c t i o n a n d t h e e r r b p i n i s p u l l e d l o w , i r u n i s m a i n t a i n e d . t h e s t a l l b i t i n s p i r e g i s t e r i s c l e a r e d u p o n r e a d o f t h e m i c r o c o n t r o l l e r , a l s o t h e e r r b p i n i s i n a c t i v e a g a i n . a f t e r t h e s t a l l b i t h a s b e e n c l e a r e d , t h e c h i p w i l l r e a c t o n ? n e x t m i c r o ? s t e p t r i g g e r s ? o n l y w h e n t h e d i r e c t i o n c h a n g e d s t a t e a t l e a s t o n c e . a n a d d i t i o n a l f e a t u r e o f t h e n c v 7 0 5 0 1 i s t h e d e t e c t i o n o f u n c o n t r o l l e d m o t i o n d u r i n g h o l d . i f t h e s t a l l d e t e c t i o n i s e n a b l e d a n d t h e h o l d p o s i t i o n i s a t f u l l s t e p s ( f u l l s t e p m o d e 1 , 0 , 9 0 , 1 8 0 , 2 7 0 ) w i t h o n l y e x c i t a t i o n o f o n e c o i l , t h e n c v 7 0 5 0 1 i s c h e c k i n g u p o n b a c k e m f v o l t a g e s h i g h e r t h e n t h e < s t t h r [ 3 : 0 ] > t h r e s h o l d . i f t h i s h i g h e r v o l t a g e i s d e t e c t e d i t i n d i c a t e s t h e r e i s a m o t o r m o v e m e n t . t h e s t a l l b i t i n t h e s p i r e g i s t e r i s s e t a n d t h e e r r b p i n w i l l b e a c t i v a t e d . t h e m o t i o n d e t e c t i o n d u r i n g h o l d d o e s n o t w o r k f o r i h o l d i s 0 a . t a b l e 1 3 . s t a l l t h r e s h o l d s e t t i n g s ( 4 ? b i t ) s t t h r [ 3 : 0 ] i n d e x s t t h r l e v e l ( v ) 0 d i s a b l e 1 0 . 1 2 5 2 0 . 2 5 0 3 0 . 3 7 5 4 0 . 5 0 5 0 . 6 2 5 6 0 . 7 5 7 1 . 0 8 1 . 2 5 9 1 . 5 a 1 . 7 5 b 2 . 0 c 2 . 2 5 d 2 . 5 0 e 2 . 7 5 f 3 . 0 0 w a r n i n g , e r r o r d e t e c t i o n a n d d i a g n o s t i c s f e e d b a c k t h e r m a l w a r n i n g a n d s h u t d o w n w h e n j u n c t i o n t e m p e r a t u r e i s a b o v e t t w , t h e t h e r m a l w a r n i n g b i t < t w > i s s e t ( s p i r e g i s t e r ) a n d t h e e r r b p i n i s p u l l e d l o w * . i f j u n c t i o n t e m p e r a t u r e i n c r e a s e s a b o v e t h e r m a l s h u t d o w n l e v e l , t h e n a l s o t h e < t s d > f l a g i s s e t , t h e e r r b p i n i s p u l l e d l o w , t h e m o t o r i s d i s a b l e d ( < m o t e n > = 0 ) a n d t h e h a r d w a r e r e s e t i s d i s a b l e d . i f t j < t t w l e v e l a n d a f t e r r e a d i n g o f < t s d > t h e s t a t u s o f < t s d > i s c l e a r e d a n d t h e e r r b p i n i s r e l e a s e d . o n l y i f t h e < t s d > = < t w > = 0 t h e m o t o r c a n b e e n a b l e d a g a i n b y w r i t i n g < m o t e n > = 1 i n t h e c o n t r o l r e g i s t e r 1 . d u r i n g t h e o v e r t e m p e r a t u r e c o n d i t i o n t h e h a r d w a r e r e s e t w i l l n o t w o r k u n t i l t j < t t w a n d t h e < t s d > r e a d o u t i s d o n e . i n t h i s w a y i t i s g u a r a n t e e d t h a t a f t e r a < t s d > = 1 e v e n t , t h e d i e ? t e m p e r a t u r e d e c r e a s e s b a c k t o t h e l e v e l o f t t w . * r e m a r k : d u r i n g t h e < t w > s i t u a t i o n t h e m o t o r i s n o t d i s a b l e d w h i l e t h e e r r b i s p u l l e d l o w . t o b e i n f o r m e d a b o u t o t h e r e r r o r s i t u a t i o n s i t i s r e c o m m e n d e d t o p o l l t h e s t a t u s r e g i s t e r s o n a r e g u l a r b a s e ( t i m e b a s e d r i v e n b y a p p l i c a t i o n s o f t w a r e i n t h e m i l l i s e c o n d d o m a i n ) . o v e r ? c u r r e n t d e t e c t i o n t h e o v e r ? c u r r e n t d e t e c t i o n c i r c u i t m o n i t o r s t h e l o a d c u r r e n t i n e a c h a c t i v a t e d o u t p u t s t a g e . i f t h e l o a d c u r r e n t e x c e e d s t h e o v e r ? c u r r e n t d e t e c t i o n t h r e s h o l d , t h e n t h e o v e r ? c u r r e n t f l a g < s h o r t > i s s e t a n d t h e d r i v e r s a r e
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 1 5 s w i t c h e d o f f t o p r o t e c t t h e i n t e g r a t e d c i r c u i t . e a c h d r i v e r s t a g e h a s a n i n d i v i d u a l d e t e c t i o n b i t f o r t h e n s i d e a n d t h e p s i d e . d u r i n g a s h o r t s i t u a t i o n t h e m o t o r e n a b l e b i t b e c o m e s l o w . t h e p o s i t i o n e r , t h e n x t , r h b a n d d i r s t a y o p e r a t i o n a l . t h e f l a g < s h o r t > ( r e s u l t o f o r ? i n g t h e l a t c h e d f l a g s : < s h r t x p t > o r < s h r t x p b > o r < s h r t x n t > o r < s h r t y x n b > o r < s h r t y p t > o r < s h r t y p b > o r < s h r t y n t > o r < s h r t y n b > ) i s r e s e t w h e n t h e m i c r o c o n t r o l l e r r e a d s & r e s e t s t h e s h o r t c i r c u i t s t a t u s f l a g s i n s t a t u s r e g i s t e r s 6 a n d 7 . t o e n a b l e t h e m o t o r a f t e r a c l e a r e d s h o r t f l a g , < m o t e n > = 1 h a s t o b e w r i t t e n . d e p e n d i n g o n t h e < d i a g e n > b i t i n s p i c o n t r o l r e g i s t e r 3 t h e m o t o r d r i v e r p e r f o r m s a n a u t o m a t i c d i a g n o s t i c s p r o c e d u r e a f t e r e n a b l i n g t h e m o t o r ( r e f e r t o t h e a u t o m a t i c d i a g n o s t i c s s e c t i o n ) . n o t e s : 1 . s u c c e s s i v e r e a d i n g o f t h e < s h r t i j > f l a g s a n d e n a b l i n g t h e m o t o r i n c a s e o f a s h o r t c i r c u i t c o n d i t i o n , m a y l e a d t o d a m a g e o f t h e d r i v e r s . 2 . e x a m p l e : s h r t x p t m e a n s : s h o r t a t x c o i l , p o s i t i v e o u t p u t p i n , t o p t r a n s i s t o r . o p e n c o i l d e t e c t i o n t h e r e a r e t w o o p e n c o i l d e t e c t i o n m e t h o d s u s e d : a f t e r p o w e r u p : d u r i n g t h e p o w e r u p r e s e t s t a t e , t h e e l e c t r o n i c s a u t o m a t i c a l l y p e r f o r m s d i a g n o s t i c s f o r o p e n c o i l s a n d s h o r t c i r c u i t c o n d i t i o n s . i f a n e r r o r s i t u a t i o n i s d e t e c t e d t h e < o p e n x > o r < o p e n y > w i t h t h e < o p e n > a n d < s h o r t > b i t s a r e s e t i n t h e s p i s t a t u s r e g i s t e r s . t h e s e b i t s r e m a i n a c t i v e d u r i n g t h e e n t e r e d s l e e p m o d e a f t e r p o w e r ? u p ( r e f e r t o t h e s l e e p m o d e s e c t i o n ) . d u r i n g o p e r a t i o n : o p e n c o i l d e t e c t i o n i s b a s e d o n t h e o b s e r v a t i o n o f 1 0 0 p e r c e n t d u t y c y c l e o f t h e p w m r e g u l a t o r . i f i n a c o i l 1 0 0 p e r c e n t d u t y c y c l e i s d e t e c t e d f o r l o n g e r t h a n t o c d e t t h e n t h e r e l a t e d d r i v e r t r a n s i s t o r s a r e d i s a b l e d ( h i g h ? i m p e d a n c e ) a n d t h e a p p r o p r i a t e b i t ( < o p e n x > o r < o p e n y > ) t o g e t h e r w i t h < o p e n > i n t h e s p i s t a t u s r e g i s t e r a r e s e t . d u r i n g t h e s t a t e d s i t u a t i o n t h e p o s i t i o n e r a n d t h e n o t o p e n c o i l s t a y f u n c t i o n i n g , a s w e l l a s t h e m o t o r e n a b l e b i t . a f t e r r e a d i n g t h e s t a t u s o f t h e o p e n c o i l b i t , t h e o u t p u t s t a g e c o n c e r n e d w i l l b e c o m e a c t i v e a g a i n . r e m a r k : i n o r d e r t o d e t e c t a n o p e n c o i l , i t n e e d s t o b e d r i v e n w i t h o u t i n t e r r u p t i o n d u r i n g m i n i m u m t o c d e t . t h i s i s t y p i c a l l y t h e c a s e d u r i n g h o l d c o n d i t i o n o r v e r y s l o w m o t i o n s . s p i f r a m i n g e r r o r t h e s p i t r a n s m i s s i o n i s c o n t i n u o u s l y m o n i t o r e d f o r c o r r e c t a m o u n t s o f i n c o m i n g d a t a b i t s . i f w i t h i n o n e f r a m e o f d a t a t h e n u m b e r o f s p i c l k h i g h t r a n s i t i o n s i s n o t e q u a l t o a m u l t i p l e o f 1 6 ( 1 6 , 3 2 , 4 8 , . . . ) , t h e n t h e s p i e r r o r b i t i n t h e s t a t u s r e g i s t e r i s s e t a n d t h e e r r b p i n g o e s l o w t o i n d i c a t e t h i s e r r o r t o t h e m i c r o c o n t r o l l e r . d u r i n g t h i s f a u l t c o n d i t i o n t h e i n c o m i n g d a t a i s n o t l o a d e d i n t o t h e i n t e r n a l r e g i s t e r s a n d t h e t r a n s m i t s h i f t r e g i s t e r i s n o t l o a d e d w i t h t h e r e q u e s t e d d a t a . t h e s t a t u s o f t h e s p i f r a m i n g e r r o r i s r e s e t b y a n e r r o r l e s s r e c e i v e d f r a m e r e q u e s t i n g f o r t h e m o t o r c o n t r o l l e r s t a t u s r e g i s t e r 0 . t h i s r e q u e s t w i l l r e s e t t h e s p i e r r o r b i t a n d r e l e a s e s t h e e r r b p i n ( h i g h ) . e r r o r o u t p u t t h i s i s a n o p e n d r a i n o u t p u t t o f l a g a p r o b l e m t o t h e e x t e r n a l m i c r o c o n t r o l l e r . t h e s i g n a l o n t h i s o u t p u t i s a c t i v e l o w a n d t h e l o g i c c o m b i n a t i o n o f : n o t ( e r r b ) = ( < s p i > o r < s h o r t > o r < o p e n x > o r < o p e n y > o r < t s d > o r < t w > o r < s t a l l > o r ( * ) r e s e t s t a t e ) a n d n o t ( * * ) s l e e p m o d e * r e s e t s t a t e : a f t e r a p o w e r ? o n o r a h a r d ? r e s e t , t h e e r r b i s p u l l e d l o w d u r i n g t h r e r r ( t a b l e 8 : a c p a r a m e t e r s ) . * * s l e e p m o d e : i n s l e e p m o d e t h e e r r b i s a l w a y s i n a c t i v e ( h i g h ) . a u t o m a t i c d i a g n o s t i c s v i a t h e d i a g n o s t i c s e n a b l e b i t < d i a g e n > i n s p i c o n t r o l r e g i s t e r 3 a n a u t o m a t i c d i a g n o s t i c s m o d e c a n b e e n a b l e d . t h e d i a g n o s t i c r o u t i n e i s t h e s a m e a s t h e r o u t i n e i n p o w e r u p s i t u a t i o n . w h e n a u t o m a t i c d i a g n o s t i c s i s e n a b l e d , e v e r y t i m e w h e n t h e u s e r c h a n g e s t h e m o t o r e n a b l e s t a t e f r o m ? 0 ? t o ? 1 ? , t h e d i a g n o s t i c s a r e p e r f o r m e d . t h e d e a d t i m e f o r t h i s d i a g n o s t i c s r o u t i n e i s 1 m s * . * f o r a c o n t r o l l e d s t a r t o f t h e d i a g n o s t i c s t h e u s e r h a s t o p l a c e t h e m o t o r d r i v e r i n h i g h i m p e d a n c e s t a t e b y s e t t i n g t h e m o t e n b i t t o ? 0 ? . a f t e r c h a n g i n g t h i s b i t , t h e r e i s n e e d f o r a n a d d i t i o n a l d e l a y t i m e . t h i s i s n e e d e d f o r r e c i r c u l a t i o n o f t h e m o t o r c u r r e n t . a n a v e r a g e t i m e o f a p p r o x i m a t e l y 2 m s i s n e e d e d . t h i s t i m e h a s t o b e t a k e n i n t o a c c o u n t b y t h e u s e r . s l e e p m o d e t h e m o t o r d r i v e r c a n b e p u t i n a l o w ? p o w e r c o n s u m p t i o n m o d e ( s l e e p m o d e ) . t h e s l e e p m o d e i s e n t e r e d a u t o m a t i c a l l y a f t e r a p o w e r ? o n o r h a r d r e s e t a n d c a n a l s o b e a c t i v a t e d b y m e a n s o f s p i b i t < s l p > . i n s l e e p ? m o d e , a l l a n a l o g c i r c u i t s a r e s u s p e n d e d i n l o w ? p o w e r a n d a l l d i g i t a l c l o c k s a r e s t o p p e d : s p i c o m m u n i c a t i o n i s i m p o s s i b l e . t h e m o t o r d r i v e r i s d i s a b l e d ( e v e n i f < m o t e n > = 1 ) , t h e c o n t e n t o f a l l l o g i c r e g i s t e r s i s m a i n t a i n e d ( i n c l u d i n g < m o t e n > , < t s d > a n d < t w > ) , a l l l o g i c o u t p u t p i n s a r e d i s a b l e d ( e r r b h a s n o f u n c t i o n ) a n d n o n e o f t h e i n p u t p i n s a r e f u n c t i o n a l w i t h t h e e x c e p t i o n o f p i n c s b . o n l y t h i s p i n c a n w a k e ? u p t h e c h i p t o n o r m a l m o d e ( i . e . c l e a r b i t < s l p > ) b y m e a n s o f a ? h i g h ? t o ? l o w v o l t a g e ? t r a n s i t i o n . a f t e r w a k e ? u p , s o m e t i m e t w u , ( s e e a c t a b l e ) i s n e e d e d t o r e s t o r e a n a l o g a n d d i g i t a l c l o c k s a n d t o b r i n g s p i c o m m u n i c a t i o n w i t h i n s p e c i f i c a t i o n . n o t e s : ? t h e h a r d ? r e s e t f u n c t i o n i s d i s a b l e d i n s l e e p m o d e .
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 1 6 ? t h e t h e r m a l s h u t d o w n f u n c t i o n w i l l b e ? f r o z e n ? d u r i n g s l e e p m o d e a n d r e ? a c t i v a t e d a t w a k e ? u p . t h i s i s i m p o r t a n t i n c a s e b i t < t s d > = 1 w a s c l e a r e d a l r e a d y b y t h e m i c r o a n d < t w > w a s n o t ? 0 ? y e t . ? t h e c s b l o w p u l s e w i d t h h a s t o b e w i t h i n t c s b _ w i t h , ( s e e a c t a b l e ) t o g u a r a n t e e a c o r r e c t w a k e ? u p p o w e r ? o n r e s e t , h a r d ? r e s e t f u n c t i o n a f t e r a p o w e r ? o n a f l a g < h r > i n t h e s p i s t a t u s r e g i s t e r i s s e t a n d t h e e r r b i s p u l l e d l o w . t h e e r r b s t a y s l o w d u r i n g t h i s r e s e t s t a t e . t h e m a x i m u m p o w e r ? o n r e s e t t i m e i s g i v e n b y t h r e r r ( t a b l e 6 : a c p a r a m e t e r s ) . a f t e r t h e r e s e t s t a t e t h e d e v i c e e n t e r s s l e e p m o d e a n d t h e e r r b p i n g o e s h i g h t o i n d i c a t e t h e m o t o r c o n t r o l l e r i s r e a d y f o r o p e r a t i o n . b y m e a n s o f a s p e c i f i c p a t t e r n o n t h e d i r p i n d u r i n g t h e ? h o l d m o d e ? , t h e c o m p l e t e d i g i t a l c a n b e r e s e t w i t h o u t a p o w e r ? c y c l e . t h i s s o c a l l e d h a r d ? r e s e t f u n c t i o n i s a c t i v a t e d w h e n d u r i n g ? h o l d m o d e ? , t h e i n p u t p i n d i r c h a n g e s l o g i c s t a t e ? 0 ? > 1 ? > 0 ? > 1 ? w i t h i n t h r _ t r i g ( t a b l e 6 : a c p a r a m e t e r s ) . t h e o p e r a t i o n o f a l l a n a l o g c i r c u i t s i s s u s p e n d e d d u r i n g t h e r e s e t s t a t e o f t h e d i g i t a l . s i m i l a r a s f o r a n o r m a l p o w e r ? o n , t h e f l a g < h r > i s s e t i n t h e s p i r e g i s t e r a f t e r a h a r d ? r e s e t a n d t h e e r r b p i n i s p u l l e d l o w d u r i n g t h r e r r ( t a b l e 8 : a c p a r a m e t e r s ) . t o e n a b l e t h e m o t o r c o n t r o l l e r t o p e r f o r m a p r o p e r s e l f d i a g n o s i s , i t i s r e c o m m e n d e d t h a t t h e m o t o r i s i n ? h o l d m o d e ? b e f o r e t h e h a r d r e s e t i s g e n e r a t e d . t h e m i n i m u m t i m e ( t h r _ s e t ) b e t w e e n t h e b e g i n n i n g o f ? h o l d m o d e ? a n d t h e f i r s t r i s i n g e d g e o f t h e d i r p i n i s g i v e n i n t a b l e 6 : a c p a r a m e t e r s . t h r _ s e t d i r r h b h o l d m o d e t h r _ t r i g t h r _ d r f i g u r e 1 2 . h a r d r e s e t t i m i n g d i a g r a m s p i i n t e r f a c e t h e s e r i a l p e r i p h e r a l i n t e r f a c e ( s p i ) i s u s e d t o a l l o w a n e x t e r n a l m i c r o c o n t r o l l e r ( m c u ) t o c o m m u n i c a t e w i t h t h e d e v i c e . n c v 7 0 5 0 1 a c t s a l w a y s a s a s l a v e a n d i t c a n n o t i n i t i a t e a n y t r a n s m i s s i o n . t h e o p e r a t i o n o f t h e d e v i c e i s c o n f i g u r e d a n d c o n t r o l l e d b y m e a n s o f s p i r e g i s t e r s , w h i c h a r e o b s e r v a b l e f o r r e a d a n d / o r w r i t e f r o m t h e m a s t e r . t h e i m p l e m e n t e d s p i a l l o w s c o n n e c t i o n t o m u l t i p l e s l a v e s b y m e a n s o f b o t h t i m e ? m u l t i p l e x i n g ( c s b p e r s l a v e ) a n d d a i s y ? c h a i n ( c s b p e r g r o u p o f s l a v e s ) . m u l t i ? a x i s c o n n e c t i o n s s c h e m e s a r e d i s c u s s e d i n a s e p a r a t e c h a p t e r b e l o w . s p i t r a n s f e r f o r m a t a n d p i n s i g n a l s a l l s p i c o m m a n d s ( t o d i p i n o f n c v 7 0 5 0 1 ) f r o m t h e m i c r o c o n t r o l l e r c o n s i s t o f o n e ? a d d r e s s b y t e ? a n d o n e ? d a t a b y t e ? . t h e a d d r e s s b y t e c o n t a i n s u p t o t w o a d d r e s s e s o f e a c h 4 b i t l o n g . t h e s e a d d r e s s e s a r e p o i n t i n g t o a c o m m a n d o r r e q u e s t e d a c t i o n i n a s p i s l a v e . t h r e e c o m m a n d ? t y p e s c a n b e d i s t i n g u i s h e d : ? w r i t e t o a c o n t r o l r e g i s t e r ? , ? r e a d f r o m a c o n t r o l r e g i s t e r ? a n d ? r e a d f r o m a s t a t u s r e g i s t e r ? . ? w r i t i n g t o a c o n t r o l r e g i s t e r i s a c c o m p l i s h e d o n l y i f t h e a d d r e s s o f t h e t a r g e t r e g i s t e r a p p e a r s i n t h e f i r s t h a l f o f t h e a d d r e s s b y t e . t h e c o n t e n t s o f t h e d a t a ? b y t e w i l l b e c o p i e d i n t h e c o n t r o l r e g i s t e r . t h e c o n t e n t s o f t h e a d d r e s s e d c o n t r o l r e g i s t e r w i l l b e s e n t b a c k b y t h e n c v 7 0 5 0 1 i n t h e n e x t s p i a c c e s s . ? r e a d i n g f r o m a c o n t r o l r e g i s t e r i s a c c o m p l i s h e d b y p u t t i n g i t s a d d r e s s i n t h e s e c o n d h a l f o f t h e a d d r e s s b y t e . t h e d a t a b y t e h a s n o f u n c t i o n f o r t h i s c o m m a n d . ? r e a d i n g f r o m a s t a t u s r e g i s t e r i s a c c o m p l i s h e d b y p u t t i n g i t s a d d r e s s e i t h e r i n t h e f i r s t o r i n t h e s e c o n d h a l f o f t h e a d d r e s s b y t e . t h e d a t a b y t e h a s n o f u n c t i o n f o r t h i s c o m m a n d . t h e r e s p o n s e ( f r o m d o p i n o f n c v 7 0 5 0 1 ) o n t h e s e c o m m a n d s i s a l w a y s 2 b y t e s l o n g . t h e p o s s i b l e c o m b i n a t i o n s o f d i / d o a n d t h e i r u s e a r e s u m m a r i z e d i n t h e f o l l o w i n g t a b l e 1 4 . f i g u r e 1 3 g i v e s e x a m p l e s o f t h e d a t a s t r e a m i n g :
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 1 7 t a b l e 1 4 . s p i c o m m a n d a d d r e s s , d a t a a n d r e s p o n s e s t r u c t u r e d i a d d r [ 7 : 4 ] d i a d d r [ 3 : 0 ] d i d a t a [ 7 : 0 ] d o b y t e 1 d o b y t e 2 c o m m e n t o n u s e a c r 1 a c r 2 d i c r 1 d o c r 1 d o c r 2 c o n t r o l a n d s t a t u s o f c r a c r 1 a s r 1 d i c r 1 d o c r 1 d o s r 1 c o n t r o l a n d s t a t u s o f s r a c r 1 n o p d i c r 1 d o c r 1 0 0 h c o n t r o l a n d n o s t a t u s a s r 1 a c r 1 x x h d o s r 1 d o c r 1 s t a t u s o f s r a n d c r a s r 1 a s r 2 x x h d o s r 1 d o s r 2 s t a t u s o f s r a n d s r a s r 1 n o p x x h d o s r 1 0 0 h s t a t u s o f s r n o p a c r 1 x x h 0 0 h d o c r 1 s t a t u s o f c r n o p a s r 1 x x h 0 0 h d o s r 1 s t a t u s o f s r n o p n o p x x h 0 0 h 0 0 h d u m m y / p l a c e h o l d e r w i t h : ? a c r x = a d d r e s s o f c o n t r o l r e g i s t e r x ? a s r x = a d d r e s s o f s t a t u s r e g i s t e r x ? d i c r x = d a t a i n p u t o f c o n t r o l r e g i s t e r x ? d o x y = d a t a o u t p u t o f c o r r e s p o n d i n g r e g i s t e r c o n t e n t s t r a n s m i t t e d i n t h e n e x t s p i a c c e s s ? n o p = r e g i s t e r a d d r e s s o u t s i d e r a n g e : 0 h , c h , d h , e h o r f h ? x x h = a n y b y t e c s b a c r 1 ???? a c r 2 d a t a f o r a c r 1 p r e v i o u s d a t a e x a m p l e 1 : w r i t e c r 1 , r e a d c r 1 a n d c r 2 p r e v i o u s d a t a c o m m a n d t h i s i s t h e d a t a f r o m c o m m a n d b e f o r e o r n o t v a l i d a f t e r p o w e r u p o r r e s e t d a t a f r o m a c r 1 d a t a f r o m a c r 2 n e x t c o m m a n d n e x t d a t a d a t a m a s t e r ? > s l a v e c s b a c r 3 ???? a c r 5 d a t a f o r a c r 3 p r e v i o u s d a t a s l a v e ? > m a s t e r e x a m p l e 2 : w r i t e c r 3 , r e a d c r 3 a n d s r 5 p r e v i o u s d a t a c o m m a n d t h i s i s t h e d a t a f r o m c o m m a n d b e f o r e o r n o t v a l i d a f t e r p o w e r u p o r r e s e t d a t a f r o m a c r 3 d a t a f r o m a s r 5 n e x t c o m m a n d n e x t d a t a d a t a c s b a s r 5 ???? a c r 7 d u m m y p r e v i o u s d a t a e x a m p l e 3 : r e a d s r 5 a n d s r 8 p r e v i o u s d a t a c o m m a n d t h i s i s t h e d a t a f r o m c o m m a n d b e f o r e o r n o t v a l i d a f t e r p o w e r u p o r r e s e t d a t a f r o m a s r 5 d a t a f r o m a s r 7 n e x t c o m m a n d n e x t d a t a d a t a t h e w r i t t e n c o n t r o l r e g i s t e r s a r e u p d a t e d b y t h e 7 0 5 0 1 a t t h e r i s i n g e d g e o f c s b t h e c o n t e n t s o f t h e p r e v i o u s l y a d d r e s s e d r e g i s t e r s a r e c o p i e d i n t o t h e t r a n s m i s s i o n s h i f t r e g i s t e r s a t t h e f a l l i n g e d g e o f c s b f i g u r e 1 3 . c o m m a n d a n d d a t a s t r e a m i n g o f s p i m a s t e r ? > s l a v e s l a v e ? > m a s t e r m a s t e r ? > s l a v e s l a v e ? > m a s t e r
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 1 8 t a b l e 1 5 . s p i c o n t r o l r e g i s t e r s 4 ? b i t a d d r e s s b i t 7 b i t 6 b i t 5 b i t 4 b i t 3 b i t 2 b i t 1 b i t 0 d e f a u l t a f t e r r e s e t 1 h ( c r 1 ) d i r p r h b p n x t p m o t e n s t t r h [ 3 ] s t t r h [ 2 ] s t t r h [ 1 ] s t t r h [ 0 ] 0 0 0 0 0 0 0 0 2 h ( c r 2 ) i h o l d [ 3 ] i h o l d [ 2 ] i h o l d [ 1 ] i h o l d [ 0 ] i r u n [ 3 ] i r u n [ 2 ] i r u n [ 1 ] i r u n [ 0 ] 0 0 0 0 0 0 0 0 3 h ( c r 3 ) r e s e r v e d d i a g e n e m c [ 1 ] e m c [ 0 ] s l p s m [ 2 ] s m [ 1 ] s m [ 0 ] 0 0 1 0 0 0 0 0 4 h ( c r 4 ) s t t o [ 7 ] s t t o [ 6 ] s t t o [ 5 ] s t t o [ 4 ] s t t o [ 3 ] s t t o [ 2 ] s t t o [ 1 ] s t t o [ 0 ] 0 0 0 1 0 0 0 0 a l l s p i c o n t r o l r e g i s t e r s h a v e r e a d / w r i t e a c c e s s . t h e n c v 7 0 5 0 1 r e s p o n d s o n e v e r y i n c o m i n g b y t e b y s h i f t i n g o u t t h e d a t a s t o r e d o n t h e l a s t a d d r e s s s e n t v i a t h e b u s . a f t e r p o w e r o n r e s e t ( p o r ) t h e i n i t i a l a d d r e s s i s u n k n o w n , s o i n t h a t c a s e t h e f i r s t d a t a s h i f t e d o u t i s u n d e f i n e d . n o t e : a l l ? r e s e r v e d ? b i t s c a n n o t b e w r i t t e n t o o n e a n d w i l l a l w a y s b e r e a d o u t a s z e r o e s . b i t s d e f i n i t i o n s y m b o l m a p p o s i t i o n d e s c r i p t i o n d i r p b i t 7 ? a d d r _ 0 x 0 1 ( c r 1 ) d i r e c t i o n c o n t r o l p o l a r i t y ( i n v e r t s t h e l o g i c p o l a r i t y o f t h e r e l a t e d d i r p i n ) r h b p b i t 6 ? a d d r _ 0 x 0 1 ( c r 1 ) p o l a r i t y o f r h b p i n ; r h b p = 1 i n v e r t s r h b p i n ( h o l d = n o t ( r h b x o r r h b p ) ) n x t p b i t 5 ? a d d r _ 0 x 0 1 ( c r 1 ) p u s h b u t t o n p i n , g e n e r a t i n g n e x t s t e p i n p o s i t i o n t a b l e m o t e n b i t 4 ? a d d r _ 0 x 0 1 ( c r 1 ) e n a b l e s t h e x y h - b r i d g e s ( m o t o r a c t i v a t e d , e i t h e r i n r u n o r i n h o l d ) . s t t h r [ 3 : 0 ] b i t s [ 3 : 0 ] ? a d d r _ 0 x 0 1 ( c r 1 ) t h r e s h o l d l e v e l f o r i n t e r n a l s t a l l d e t e c t i o n a l g o r i t h m ; d i s a b l e d w h e n ? 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n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 1 9 b i t s d e f i n i t i o n s y m b o l b i t p o s i t i o n r e g d e s c r i p t i o n p a r b i t 7 ? a d d r _ 0 x 0 5 s r 1 p a r i t y b i t f o r s r 1 . s p i b i t 6 ? a d d r _ 0 x 0 5 s r 1 s p i e r r o r : n o m u l t i p l e o f 1 6 r i s i n g c l o c k e d g e s b e t w e e n f a l l i n g a n d r i s i n g e d g e o f c s b l i n e . s h o r t b i t 5 ? a d d r _ 0 x 0 5 s r 1 a n o v e r c u r r e n t d e t e c t e d ( c o m m o n : r e a d s i f o n e o f t h e s h o r t i j i n d i v i d u a l b i t s a r e s e t ) o p e n b i t 4 ? a d d r _ 0 x 0 5 s r 1 o p e n c o i l x o r y d e t e c t e d ( c o m m o n : r e a d s i f o n e o f t h e t w o s p e c i f i c x / y o p e n c o i l b i t s i s s e t ) t s d b i t 3 ? a d d r _ 0 x 0 5 s r 1 t h e r m a l s h u t d o w n f l a g . t h i s s i t u a t i o n s h o u l d a l w a y s b e a v o i d e d i n t h e f i n a l a p - p l i c a t i o n b y p r o p e r t h e r m a l d e s i g n . t w b i t 2 ? 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a d d r _ 0 x 0 9 s r 5 p a r i t y b i t f o r s r 5 . t / b y b i t 6 ? a d d r _ 0 x 0 9 s r 5 p w m r e g u l a t i o n m o d e o n y c o i l ( r e g u l a t i o n o n t o p = 1 o r b o t t o m = 0 ) s i g n y b i t 5 ? a d d r _ 0 x 0 9 s r 5 p w m s i g n f o r y c o i l r e g u l a t i o n ( ? 0 ? = p o s i t i v e , ? 1 ? = n e g a t i v e ) p w m y [ 4 : 0 ] b i t s [ 4 : 0 ] ? a d d r _ 0 x 0 9 s r 5 p w m d u t y c y c l e v a l u e r e l a t e d t o c o i l y ( p r o p o r t i o n a l : 1 0 0 % c o r r e s p o n d s t o 3 1 d e c ) p a r b i t 7 ? a d d r _ 0 x 0 a s r 6 p a r i t y b i t f o r s r 6 . o p e n x b i t 6 ? a d d r _ 0 x 0 a s r 6 o p e n c o i l x d e t e c t e d . r e s e r v e d b i t s [ 5 : 4 ] ? a d d r _ 0 x 0 a s r 6 r e s e r v e d , w i l l b e r e a d a s z e r o e s . s h r t x p b b i t 3 ? a d d r _ 0 x 0 a s r 6 s h o r t c i r c u i t d e t e c t e d a t x p p i n t o w a r d s g r o u n d ( b o t t o m ) . s h r t x n b b i t 2 ? a d d r _ 0 x 0 a s r 6 s h o r t c i r c u i t d e t e c t e d a t x n p i n t o w a r d s g r o u n d ( b o t t o m ) . s h r t x p t b i t 1 ? a d d r _ 0 x 0 a s r 6 s h o r t c i r c u i t d e t e c t e d a t x p p i n t o w a r d s s u p p l y ( t o p ) . s h r t x n t b i t 0 ? a d d r _ 0 x 0 a s r 6 s h o r t c i r c u i t d e t e c t e d a t x n p i n t o w a r d s s u p p l y ( t o p ) . p a r b i t 7 ? a d d r _ 0 x 0 b s r 7 p a r i t y b i t f o r s r 7 . o p e n y b i t 6 ? a d d r _ 0 x 0 b s r 7 o p e n c o i l y d e t e c t e d . s h r t y p b b i t 3 ? a d d r _ 0 x 0 b s r 7 s h o r t c i r c u i t d e t e c t e d a t y p p i n t o w a r d s g r o u n d ( b o t t o m ) . s h r t y n b b i t 2 ? a d d r _ 0 x 0 b s r 7 s h o r t c i r c u i t d e t e c t e d a t y n p i n t o w a r d s g r o u n d ( b o t t o m ) . s h r t y p t b i t 1 ? a d d r _ 0 x 0 b s r 7 s h o r t c i r c u i t d e t e c t e d a t y p p i n t o w a r d s s u p p l y ( t o p ) . s h r t y n t b i t 0 ? a d d r _ 0 x 0 b s r 7 s h o r t c i r c u i t d e t e c t e d a t y n p i n t o w a r d s s u p p l y ( t o p ) .
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 2 0 a p p l i c a t i o n e x a m p l e s f o r m u l t i ? a x i s c o n t r o l t h e w i r i n g d i a g r a m s b e l o w s h o w p o s s i b l e c o n n e c t i o n s o f m u l t i p l e s l a v e s t o o n e m i c r o c o n t r o l l e r . i n t h e s e e x a m p l e s , a l l m o v e m e n t s o f t h e m o t o r s a r e s y n c h r o n i z e d b y m e a n s o f a c o m m o n n x t w i r e . t h e d i r e c t i o n a n d r u n / h o l d a c t i v a t i o n i s c o n t r o l l e d b y m e a n s o f a n s p i b u s . f u r t h e r i / o r e d u c t i o n i s a c c o m p l i s h e d i n c a s e t h e e r r b i s n o t c o n n e c t e d . t h i s w o u l d m e a n t h a t t h e m i c r o c o n t r o l l e r o p e r a t e s w h i l e p o l l i n g t h e e r r o r f l a g s o f t h e s l a v e s . u l t i m a t e l y , o n e c a n o p e r a t e m u l t i p l e s l a v e s b y m e a n s o f o n l y 4 s p i c o n n e c t i o n s : e v e n t h e n x t p i n c a n b e a v o i d e d i f t h e m i c r o c o n t r o l l e r o p e r a t e s t h e m o t o r s b y m e a n s o f t h e ? n x t p ? b i t . n x t c s b 1 c s b 2 c s b 3 d i / d o / c l k e r r b n x t c s b d i / d o / c l k e r r b n x t c s b d i / d o / c l k e r r b n x t c s b d i / d o / c l k e r r b 3 3 3 i c 1 n c v 7 0 5 0 1 i c 2 n c v 7 0 5 0 1 i c 3 n c v 7 0 5 0 1 m i c r o c o n t r o l l e r ? m u l t i p l e x e d s p i ? v c c r p u c s b / c l k / n x t d o d i e r r b c s b / c l k / n x t d i d o e r r b c s b / c l k / n x t d i d o e r r b c s b / c l k / n x t d i d o e r r b 3 3 3 i c 1 n c v 7 0 5 0 1 i c 2 n c v 7 0 5 0 1 i c 3 n c v 7 0 5 0 1 m i c r o c o n t r o l l e r ? d a i s y ? c h a i n e d s p i ? v c c r p u f i g u r e 1 4 . e x a m p l e s o f w i r i n g d i a g r a m s f o r m u l t i ? a x i s c o n t r o l * c s b / c l k d o d i c s b / c l k d i d o c s b / c l k d i d o c s b / c l k d i d o 2 2 2 i c 1 n c v 7 0 5 0 1 i c 2 n c v 7 0 5 0 1 i c 3 n c v 7 0 5 0 1 m i c r o c o n t r o l l e r f u l l s p i , m i n i m a l w i r i n g f i g u r e 1 5 . m i n i m a l w i r i n g d i a g r a m f o r m u l t i ? a x i s c o n t r o l * * t h i s d r a w i n g d o e s n o t p r e s e n t t h e h a r d r e s e t i n t e r c o n n e c t i o n . f o r t h e f u n c t i o n a l i t y o f t h e h a r d r e s e t f u n c t i o n t h e r h b a n d d i r p i n s h a v e t o b e c o n n e c t e d t o t h e m i c r o c o n t r o l l e r .
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 2 1 e l e c t r o m a g n e t i c c o m p a t i b i l i t y t h e n c v 7 0 5 0 1 h a s b e e n d e v e l o p e d u s i n g s t a t e ? o f ? t h e ? a r t d e s i g n t e c h n i q u e s f o r e m c . t h e o v e r a l l s y s t e m p e r f o r m a n c e d e p e n d s o n m u l t i p l e a s p e c t s o f t h e s y s t e m ( i c d e s i g n a n d l a y ? o u t , p c b d e s i g n a n d l a y o u t . . . ) o f w h i c h s o m e a r e n o t s o l e l y u n d e r c o n t r o l o f t h e i c m a n u f a c t u r e r . t h e r e f o r e , m e e t i n g s y s t e m e m c r e q u i r e m e n t s c a n o n l y h a p p e n i n c o l l a b o r a t i o n w i t h a l l i n v o l v e d p a r t i e s . s p e c i a l c a r e h a s t o b e t a k e n i n t o a c c o u n t w i t h l o n g w i r i n g t o m o t o r s a n d i n d u c t o r s . a m o d e r n m e t h o d o l o g y t o r e g u l a t e t h e c u r r e n t i n i n d u c t o r s a n d m o t o r w i n d i n g s i s b a s e d o n c o n t r o l l i n g t h e m o t o r v o l t a g e b y p w m . t h i s l o w f r e q u e n c y s w i t c h i n g o f t h e b a t t e r y v o l t a g e i s p r e s e n t a t t h e w i r i n g t o w a r d s t h e m o t o r o r w i n d i n g s . t o r e d u c e p o s s i b l e r a d i a t e d t r a n s m i s s i o n , i t i s a d v i s e d t o u s e t w i s t e d p a i r c a b l e a n d / o r s h i e l d e d c a b l e .
n c v 7 0 5 0 1 h t t p : / / o n s e m i . c o m 2 2 p a c k a g e d i m e n s i o n s s o i c ? 1 6 c a s e 7 5 1 b ? 0 5 i s s u e k n o t e s : 1 . d i m e n s i o n i n g a n d t o l e r a n c i n g p e r a n s i y 1 4 . 5 m , 1 9 8 2 . 2 . c o n t r o l l i n g d i m e n s i o n : m i l l i m e t e r . 3 . d i m e n s i o n s a a n d b d o n o t i n c l u d e m o l d p r o t r u s i o n . 4 . m a x i m u m m o l d p r o t r u s i o n 0 . 1 5 ( 0 . 0 0 6 ) p e r s i d e . 5 . d i m e n s i o n d d o e s n o t i n c l u d e d a m b a r p r o t r u s i o n . a l l o w a b l e d a m b a r p r o t r u s i o n s h a l l b e 0 . 1 2 7 ( 0 . 0 0 5 ) t o t a l i n e x c e s s o f t h e d d i m e n s i o n a t m a x i m u m m a t e r i a l c o n d i t i o n . 1 8 1 6 9 s e a t i n g p l a n e f j m r x 4 5 g 8 p l p ? b ? ? a ? m 0 . 2 5 ( 0 . 0 1 0 ) b s ? t ? d k c 1 6 p l s b m 0 . 2 5 ( 0 . 0 1 0 ) a s t d i m m i n m a x m i n m a x i n c h e s m i l l i m e t e r s a 9 . 8 0 1 0 . 0 0 0 . 3 8 6 0 . 3 9 3 b 3 . 8 0 4 . 0 0 0 . 1 5 0 0 . 1 5 7 c 1 . 3 5 1 . 7 5 0 . 0 5 4 0 . 0 6 8 d 0 . 3 5 0 . 4 9 0 . 0 1 4 0 . 0 1 9 f 0 . 4 0 1 . 2 5 0 . 0 1 6 0 . 0 4 9 g 1 . 2 7 b s c 0 . 0 5 0 b s c j 0 . 1 9 0 . 2 5 0 . 0 0 8 0 . 0 0 9 k 0 . 1 0 0 . 2 5 0 . 0 0 4 0 . 0 0 9 m 0 7 0 7 p 5 . 8 0 6 . 2 0 0 . 2 2 9 0 . 2 4 4 r 0 . 2 5 0 . 5 0 0 . 0 1 0 0 . 0 1 9 6 . 4 0 1 6 x 0 . 5 8 1 6 x 1 . 1 2 1 . 2 7 d i m e n s i o n s : m i l l i m e t e r s 1 p i t c h s o l d e r i n g f o o t p r i n t * 1 6 8 9 8 x * f o r a d d i t i o n a l i n f o r m a t i o n o n o u r p b ? f r e e s t r a t e g y a n d s o l d e r i n g d e t a i l s , p l e a s e d o w n l o a d t h e o n s e m i c o n d u c t o r s o l d e r i n g a n d m o u n t i n g t e c h n i q u e s r e f e r e n c e m a n u a l , s o l d e r r m / d . o n s e m i c o n d u c t o r a n d a r e r e g i s t e r e d t r a d e m a r k s o f s e m i c o n d u c t o r c o m p o n e n t s i n d u s t r i e s , l l c ( s c i l l c ) . s c i l l c o w n s t h e r i g h t s t o a n u m b e r o f p a t e n t s , t r a d e m a r k s , c o p y r i g h t s , t r a d e s e c r e t s , a n d o t h e r i n t e l l e c t u a l p r o p e r t y . a l i s t i n g o f s c i l l c ? s p r o d u c t / p a t e n t c o v e r a g e m a y b e a c c e s s e d a t w w w . o n s e m i . c o m / s i t e / p d f / p a t e n t ? m a r k i n g . p d f . s c i l l c r e s e r v e s t h e r i g h t t o m a k e c h a n g e s w i t h o u t f u r t h e r n o t i c e t o a n y p r o d u c t s h e r e i n . s c i l l c m a k e s n o w a r r a n t y , r e p r e s e n t a t i o n o r g u a r a n t e e r e g a r d i n g t h e s u i t a b i l i t y o f i t s p r o d u c t s f o r a n y p a r t i c u l a r p u r p o s e , n o r d o e s s c i l l c a s s u m e a n y l i a b i l i t y a r i s i n g o u t o f t h e a p p l i c a t i o n o r u s e o f a n y p r o d u c t o r c i r c u i t , a n d s p e c i f i c a l l y d i s c l a i m s a n y a n d a l l l i a b i l i t y , i n c l u d i n g w i t h o u t l i m i t a t i o n s p e c i a l , c o n s e q u e n t i a l o r i n c i d e n t a l d a m a g e s . ? t y p i c a l ? p a r a m e t e r s w h i c h m a y b e p r o v i d e d i n s c i l l c d a t a s h e e t s a n d / o r s p e c i f i c a t i o n s c a n a n d d o v a r y i n d i f f e r e n t a p p l i c a t i o n s a n d a c t u a l p e r f o r m a n c e m a y v a r y o v e r t i m e . a l l o p e r a t i n g p a r a m e t e r s , i n c l u d i n g ? t y p i c a l s ? m u s t b e v a l i d a t e d f o r e a c h c u s t o m e r a p p l i c a t i o n b y c u s t o m e r ? s t e c h n i c a l e x p e r t s . s c i l l c d o e s n o t c o n v e y a n y l i c e n s e u n d e r i t s p a t e n t r i g h t s n o r t h e r i g h t s o f o t h e r s . s c i l l c p r o d u c t s a r e n o t d e s i g n e d , i n t e n d e d , o r a u t h o r i z e d f o r u s e a s c o m p o n e n t s i n s y s t e m s i n t e n d e d f o r s u r g i c a l i m p l a n t i n t o t h e b o d y , o r o t h e r a p p l i c a t i o n s i n t e n d e d t o s u p p o r t o r s u s t a i n l i f e , o r f o r a n y o t h e r a p p l i c a t i o n i n w h i c h t h e f a i l u r e o f t h e s c i l l c p r o d u c t c o u l d c r e a t e a s i t u a t i o n w h e r e p e r s o n a l i n j u r y o r d e a t h m a y o c c u r . s h o u l d b u y e r p u r c h a s e o r u s e s c i l l c p r o d u c t s f o r a n y s u c h u n i n t e n d e d o r u n a u t h o r i z e d a p p l i c a t i o n , b u y e r s h a l l i n d e m n i f y a n d h o l d s c i l l c a n d i t s o f f i c e r s , e m p l o y e e s , s u b s i d i a r i e s , a f f i l i a t e s , a n d d i s t r i b u t o r s h a r m l e s s a g a i n s t a l l c l a i m s , c o s t s , d a m a g e s , a n d e x p e n s e s , a n d r e a s o n a b l e a t t o r n e y f e e s a r i s i n g o u t o f , d i r e c t l y o r i n d i r e c t l y , a n y c l a i m o f p e r s o n a l i n j u r y o r d e a t h a s s o c i a t e d w i t h s u c h u n i n t e n d e d o r u n a u t h o r i z e d u s e , e v e n i f s u c h c l a i m a l l e g e s t h a t s c i l l c w a s n e g l i g e n t r e g a r d i n g t h e d e s i g n o r m a n u f a c t u r e o f t h e p a r t . s c i l l c i s a n e q u a l o p p o r t u n i t y / a f f i r m a t i v e a c t i o n e m p l o y e r . t h i s l i t e r a t u r e i s s u b j e c t t o a l l a p p l i c a b l e c o p y r i g h t l a w s a n d i s n o t f o r r e s a l e i n a n y m a n n e r . p u b l i c a t i o n o r d e r i n g i n f o r m a t i o n n . a m e r i c a n t e c h n i c a l s u p p o r t : 8 0 0 ? 2 8 2 ? 9 8 5 5 t o l l f r e e u s a / c a n a d a e u r o p e , m i d d l e e a s t a n d a f r i c a t e c h n i c a l s u p p o r t : p h o n e : 4 2 1 3 3 7 9 0 2 9 1 0 j a p a n c u s t o m e r f o c u s c e n t e r p h o n e : 8 1 ? 3 ? 5 8 1 7 ? 1 0 5 0 n c v 7 0 5 0 1 / d l i t e r a t u r e f u l f i l l m e n t : l i t e r a t u r e d i s t r i b u t i o n c e n t e r f o r o n s e m i c o n d u c t o r p . o . b o x 5 1 6 3 , d e n v e r , c o l o r a d o 8 0 2 1 7 u s a p h o n e : 3 0 3 ? 6 7 5 ? 2 1 7 5 o r 8 0 0 ? 3 4 4 ? 3 8 6 0 t o l l f r e e u s a / c a n a d a f a x : 3 0 3 ? 6 7 5 ? 2 1 7 6 o r 8 0 0 ? 3 4 4 ? 3 8 6 7 t o l l f r e e u s a / c a n a d a e m a i l : o r d e r l i t @ o n s e m i . c o m o n s e m i c o n d u c t o r w e b s i t e : w w w . o n s e m i . c o m o r d e r l i t e r a t u r e : h t t p : / / w w w . o n s e m i . c o m / o r d e r l i t f o r a d d i t i o n a l i n f o r m a t i o n , p l e a s e c o n t a c t y o u r l o c a l s a l e s r e p r e s e n t a t i v e

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